车辆倒车行驶的控制方法及装置、车辆、存储介质、终端制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆倒车行驶的控制方法及装置、车辆、存储介质、终端，涉及自动驾驶技术领域，主要目的在于解决现有车辆倒车行驶有效性较差的问题。包括：获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置；按照预设横向路径边界对所述历史行驶轨迹进行横向轨迹规划，得到所述历史行驶轨迹的横向参照轨迹；在基于所述横向参照轨迹以及所述障碍物轮廓点位置确定所述车辆预期发生碰撞的条件下，根据预期发生碰撞的碰撞位置以及预设避碰距离生成纵向路径边界，并根据所述纵向路径边界对所述历史行驶轨迹进行纵向轨迹规划，得到倒车规划轨迹；根据所述倒车规划轨迹控制所述车辆进行倒车行驶。主要用于车辆倒车行驶的控制。制。制。

【技术实现步骤摘要】
车辆倒车行驶的控制方法及装置、车辆、存储介质、终端


[0001]本专利技术涉及一种自动驾驶
，特别是涉及一种车辆倒车行驶的控制方法及装置、车辆、存储介质、终端。

技术介绍

[0002]随着智能化驾驶技术的快速发展，对车辆行驶过程的控制越来越精细化。目前，车辆在行驶过程中，产生倒车需求时通常会切换为人为倒车，即司机人为操控车辆进行倒车。但是，在较为狭窄的道路上操控车辆进行倒车时，人为操控容易产生大量的操作误差，会导致碰撞情况的发生，大大降低了车辆倒车行驶的安全性，从而使得车辆倒车行驶有效性较差。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本专利技术提供一种车辆倒车行驶的控制方法及装置、车辆、存储介质、终端，主要目的在于解决现有车辆倒车行驶有效性较差的问题。
[0004]依据本专利技术一个方面，提供了一种车辆倒车行驶的控制方法，包括：
[0005]获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置；
[0006]按照预设横向路径边界对所述历史行驶轨迹进行横向轨迹规划，得到所述历史行驶轨迹的横向参照轨迹；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车辆倒车行驶的控制方法，其特征在于，包括：获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置；按照预设横向路径边界对所述历史行驶轨迹进行横向轨迹规划，得到所述历史行驶轨迹的横向参照轨迹；在基于所述横向参照轨迹以及所述障碍物轮廓点位置确定所述车辆预期发生碰撞的条件下，根据预期发生碰撞的碰撞位置以及预设避碰距离生成纵向路径边界，并根据所述纵向路径边界对所述历史行驶轨迹进行纵向轨迹规划，得到倒车规划轨迹；根据所述倒车规划轨迹控制所述车辆进行倒车行驶。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置之前，所述方法还包括：在接收到倒车触发指令的条件下，检测所述车辆是否触发预期倒车行驶所对应的倒车控制操作，所述倒车控制操作用于表征控制所述车辆进行倒车行驶的操作内容；在未检测到所述车辆触发预期倒车行驶所对应的倒车控制操作的条件下，记录所述车辆的延长行驶轨迹；在记录所述延长行驶轨迹过程中检测到触发所述倒车控制操作的条件下，将所述延长行驶轨迹添加至所述历史行驶轨迹中，以获取添加所述延长行驶轨迹后的历史行驶轨迹。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述检测所述车辆是否触发预期倒车行驶所对应的倒车控制操作之后，所述方法还包括：在检测到所述车辆触发预期倒车行驶所对应的倒车控制操作的条件下，确定与所述倒车控制操作匹配的倒车关联操作，所述倒车关联操作用于表征所述车辆处于倒车行驶状态的操作；生成与所述倒车关联操作对应的关联控制指令，并向行驶控制子系统发送所述关联控制指令，以使所述行驶控制子系统按照所述关联控制指令执行所述倒车关联操作。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述倒车规划轨迹控制所述车辆进行倒车行驶包括：根据所述倒车规划轨迹确定倒车行驶位置点，并根据预设倒车速度、所述倒车行驶位置点生成倒车控制指令；向行驶控制子系统发送所述倒车控制指令，以使所述行驶控制子系统驱动所述车辆按照所述倒车控制指令进行倒车行驶。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预期发生碰撞的碰撞位置以及预设避碰距离生成纵向路径边界之前，所述方法还包括：在第一坐标系下，在根据所述横向参照轨迹上所述车辆的车辆轮廓点位置以及所述障碍物轮廓点位置确定所述车辆与所述障碍物预期发生碰撞的条件下，确定碰撞距离；在第二坐标系下，根据所述碰撞距离确定所述碰撞位置。6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置之后，所述方法还包括：基于历史轨迹帧中所述障碍物的障碍物轮廓点位置确定所述障碍物的避碰状态；若所述避碰状态为动态避碰状态，则生成避碰撞指令，并发送至行驶控制子系统，以指示所述行驶控制子系统控制所述车辆停止行驶；
若所述避碰状态为静态避碰状态，则执行按照预设横向路径边界对所述历史行驶轨迹进行横向轨迹规划，得到所述历史行驶轨迹的横向参照轨迹的步骤。7.根据权利要求1
‑
6任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述倒车规划轨迹控制所述车辆进行倒车行驶之后，所述方法还包括：若在所述车辆按照所述倒车规划轨迹进行倒车行驶的过程中，接收到倒车停止触发指令，则生成倒车暂停指令，并发送至行驶控制子系统，以使所述行驶控制子系统控制所述车辆停止倒车行驶；若接收到倒车行驶触发指令，则重新执行所述获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置的步骤，以重新得到倒车规划轨迹并进行倒车行驶。8.一种车辆倒车行驶的控制装置，其特征在于，包括：获取模块，用于获取车辆的历史行驶轨迹以及障碍物的障碍物轮廓点位置；第一规划模块，用于按照预设横向路径边界对所述历史行驶轨迹进行横向轨迹规划，得到所述历史行驶轨迹的横向参照轨迹；第二规划模...

【专利技术属性】
技术研发人员：孔磊，王宁宇，
申请(专利权)人：魔门塔苏州科技有限公司，
类型：发明
国别省市：