在线激光雷达强度校准和道路标记变化检测的系统和方法技术方案

公开了用于更新自主载具内的校准查找表或在在线和离线映射文件之间传输道路标记变化的系统、方法和计算机程序。激光雷达传感器可以用于生成具有在线强度值的在线(栅格化)映射文件，将该在线映射文件与具有离线强度值的相关离线(栅格化)映射文件进行比较。在线强度值可以用于获取具有正态分布的查找表，该查找表与离线强度值进行比较。当离线强度值在正态分布内时，可以更新查找表。或者当离线强度值在正态分布之外时，载具可以传输道路标记变化。化。化。

【技术实现步骤摘要】
在线激光雷达强度校准和道路标记变化检测的系统和方法

技术介绍

[0001]激光雷达(LIDAR)系统可以用于各种目的。当在自主载具中使用时，激光雷达系统通常用于检测对象并提供距离确定。自主载具内的激光雷达系统可以包括一个或多个发送器/发射器设备，并且更多的接收器/检测器可以容纳在激光雷达系统的旋转部分中，使得在激光雷达系统的旋转部分旋转时，可以发射激光束并且可以在激光雷达系统周围的各个方向上检测返回光束。
[0002]激光雷达系统的强度(其可以是激光束的返回强度的测量)可以用作各种自动驾驶技术的一部分(例如，定位、测绘和道路标记检测)。与替代传感器系统(例如，视觉传感器)相比，采用激光雷达强度的优点在于，激光雷达系统通常对照明条件和阴影不变。然而，激光雷达强度值可能会受到其他因素的影响，诸如入射角、范围、表面成分和湿度。这些因素可能导致来自激光雷达系统的不一致的结果，并且可能采用校准步骤。

技术实现思路

[0003]用于校准由自主载具内的传感器系统使用的数据的系统、方法和非暂时性计算机可读介质。在线映射文件(例如，可以是灰度或彩色的栅格化数据文件本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于校准由自主载具内的传感器系统使用的数据的方法，包括：接收包括多个在线强度值的在线映射文件，所述在线映射文件是从由耦合到所述自主载具的激光雷达传感器获取的第一组数据生成的，并且其中所述在线映射文件是基于由所述自主载具行驶的路径生成的；接收包括对应于由所述自主载具行驶的所述路径的多个离线强度值的离线映射文件，其中所述离线映射文件是使用从至少第二激光雷达传感器获取的第二组数据生成的；接收表示所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个查找表，其中所述至少一个查找表是包括所述多个离线强度值中的、对应于所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个的正态分布；以及当所述多个离线强度值中的至少一个在所述正态分布内时，更新所述至少一个查找表的所述正态分布。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：使用所述在线映射文件检测沿着由所述自主载具行驶的所述路径的在线道路标记。3.根据权利要求2所述的方法，其中，当所述多个在线强度值中的至少一个超过预定阈值时，所述在线道路标记被检测到。4.根据权利要求2所述的方法，还包括：基于所述在线道路标记控制所述自主载具的操作。5.根据权利要求2所述的方法，其中，所述多个离线强度值包括表示由所述自主载具行驶的所述路径的离线道路标记。6.根据权利要求5所述的方法，其中，表示所述离线道路标记的所述多个离线强度值中的至少一个不同于表示所述在线道路标记的所述多个在线强度值中的至少一个。7.根据权利要求6所述的方法，还包括：当所述多个离线强度值中的至少一个在所述正态分布之外时，传输不同于所述离线道路标记的所述在线道路标记。8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述在线映射文件是栅格化数据文件。9.根据权利要求8所述的方法，其中，所述栅格化数据文件是灰度数据文件。10.根据权利要求1所述的方法，其中，所述离线映射文件是从远程计算设备接收的。11.一种用于校准由自主载具内的传感器系统使用的数据的系统，包括：激光雷达传感器，被配置为耦合到所述自主载具，所述激光雷达传感器被配置为获取用于生成包括多个在线强度值的在线映射文件的第一组数据，其中所述在线映射文件是基于由所述自主载具行驶的路径生成的；控制器，被配置为：接收所述在线映射文件；接收包括对应于由所述自主载具行驶的所述路径的多个离线强度值的离线映射文件，其中所述离线映射文件是使用从至少第二激光雷达传感器获取的第二组数据生成的；接收表示所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个查找表，其中所述至少一个查找表是包括所述多个离线强度值中的、对应于所述多个在线强度值中的至少一个的至少一个的正态分布；以及当...

【专利技术属性】
技术研发人员：K尤西夫，
申请(专利权)人：埃尔构人工智能有限责任公司，
类型：发明
国别省市：