本申请公开了一种仿真方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取目标仿真环境，目标仿真环境包括以下至少一项：第一仿真子环境和第二仿真子环境；在目标仿真环境中加载飞行器模型；控制飞行器模型在目标仿真环境中飞行。本申请实施例提供的技术方案，通过先获取仿真环境，该仿真环境包括真实世界中静态目标分别对应的静态目标模型，以及动态目标分别对应的动态目标模型，之后控制飞行器模型在上述仿真环境中飞行，由于上述仿真环境是基于真实世界中的事物建模得到的，因此仿真环境的真实程度更高，飞行器模型在真实程度更高的仿真环境中运行，可以使得仿真效果更佳。可以使得仿真效果更佳。可以使得仿真效果更佳。
【技术实现步骤摘要】
仿真方法、装置、电子设备以及存储介质
[0001]本申请涉及仿真
，尤其涉及一种仿真方法、装置、电子设备以及存储介质。
技术介绍
[0002]仿真技术是一种有效的研究手段。在飞行器的研发工作完成后及投入使用前，有必要通过仿真技术对飞行器的功能以及性能进行调试。
[0003]相关技术中，对飞行器进行仿真的仿真效果的好坏依赖于仿真环境的搭建。相关技术中，针对飞行器的仿真通常是基于标准的场景仿真，也即设定一个标准场景工况，比如特定的气流条件，然后基于上述标准场景工况进行仿真。
[0004]相关技术中，由于上述标准场景工况与实际工况存在较大差异，导致仿真效果不佳。
技术实现思路
[0005]本申请提出了一种仿真方法、装置、电子设备以及存储介质。
[0006]第一方面，本申请实施例提供一种仿真方法，该方法包括：获取目标仿真环境，目标仿真环境包括以下至少一项：第一仿真子环境和第二仿真子环境，第一仿真子环境包括真实世界中至少一个静态目标分别对应的静态目标模型，第二仿真子环境包括真实世界中至少一个动态目标分别对应的动态目标模型；在目标仿真环境中加载飞行器模型；控制飞行器模型在目标仿真环境中飞行。
[0007]第二方面，本申请实施例提供一种仿真装置，装置包括：环境获取模块，用于获取目标仿真环境，目标仿真环境包括以下至少一项：第一仿真子环境和第二仿真子环境，第一仿真子环境包括真实世界中至少一个静态目标分别对应的静态目标模型，第二仿真子环境包括真实世界中至少一个动态目标分别对应的动态目标模型；模型加载模块，用于在目标仿真环境中加载飞行器模型；仿真模块，用于控制飞行器模型在目标仿真环境中飞行。
[0008]第三方面，本申请实施例提供一种车辆，包括：一个或多个处理器；存储器；一个或多个应用程序，其中一个或多个应用程序被存储在存储器中并被配置为由一个或多个处理器执行，一个或多个应用程序配置用于执行如第一方面所述的仿真方法。
[0009]第四方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序指令，计算机程序指令可被处理器调用执行如第一方面的仿真方法。
[0010]第五方面，本申请实施例提供一种计算机程序产品，当该计算机程序产品被执行时，器用于实现如第一方面所述的仿真方法。
[0011]相较于现有技术，本申请实施例提供的仿真方法，通过先获取仿真环境，该仿真环境包括真实世界中静态目标分别对应的静态目标模型，以及动态目标分别对应的动态目标模型，之后控制飞行器模型在上述仿真环境中飞行，由于上述仿真环境是基于真实世界中的事物建模得到的，因此仿真环境的真实程度更高，飞行器模型在真实程度更高的仿真环
境中运行，可以使得仿真效果更佳。
附图说明
[0012]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0013]图1是本申请实施例提供的仿真系统的示意图。
[0014]图2是本申请实施例提供的仿真系统的结构框图。
[0015]图3是本申请一个实施例提供的一种仿真方法的流程图。
[0016]图4是本申请另一个实施例提供的另一种仿真方法的流程图。
[0017]图5是本申请一个实施例提供的一种仿真装置的结构框图。
[0018]图6是本申请一个实施例提供的一种电子设备的结构框图。
[0019]图7是本申请一个实施例提供的计算机存储介质的结构框图。
具体实施方式
[0020]下面详细描述本申请的实施方式，实施方式的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施方式是示例性地，仅用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0021]为了使本
的人员更好地理解本申请的方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0022]请参考图1，其示出本申请一个实施例提供的实施环境的示意图。该实施环境包括仿真系统100。仿真系统100用于实现飞行器模型的飞行过程的仿真。仿真是利用计算机建立、校验、运行实际系统的模型以得到模型的行为特性，从而达到分析、研究该实际系统之目的的一种技术。仿真系统100包括仿真环境以及飞行器模型110。
[0023]在本申请实施例中，仿真环境是基于数字孪生技术对飞行器的真实飞行环境建模得到。其中，数字孪生技术是充分利用物理模型、传感器更新、运行历史等数据，集成多学科、多物理量、多尺度、多概率的仿真过程，在虚拟空间中完成映射，从而反映相对应的实体装备的全生命周期过程。在一些实施例中，仿真环境包括第一仿真子环境和第二仿真子环境，第一仿真子环境包括至少一个静态目标分别对应的静态目标模型，上述静态目标包括且不限于：山川、树木、建筑物、信号塔、路灯、电线杆等等。动态目标包括且不限于：飞行器在飞行起点时周侧的人、动物，飞行器在飞行过程中周侧的其他飞行器、飞鸟、飞行器在飞行终点周侧的人、动物等等。通过提供真实程度更高的仿真环境，使得针对飞行器的仿真效果更佳。
[0024]在一些实施例中，仿真设备100包括仿真应用程序，该仿真应用程序具有建模功能，可以基于真实飞行环境的场景图像、静态目标的空间位置信息以及形态信息、动态目标的运动参数信息以及形态信息生成仿真环境，并基于生成的仿真环境实现仿真过程。在另
一些实施例中，仿真设备100还包括建模应用程序，通过该建模应用程序搭建仿真环境，之后仿真应用程序加载仿真环境以实现仿真过程。在另一些实施例中，仿真设备100获取其他设备发送的仿真环境。
[0025]结合参考图2，其示出一个仿真系统的架构图。该仿真系统200包括真实影像数据库210、飞行场景库220、静态孪生场景搭建模块230、动态孪生场景搭建模块240。其中，静态孪生场景搭建模块230基于真实影像数据库210中的数据搭建静态孪生场景(也即第一仿真子环境)，动态孪生场景搭建模块240基于飞行场景库220中的数据搭建动态孪生场景(也即第二仿真子环境)。
[0026]飞行器模型110是基于飞行器实体的尺寸、功能、行为逻辑搭建的虚拟模型。飞行器模型可以基于仿真应用程序中的建模功能得到，也可以通过专业的建模应用程序搭建得到，还可以从外部导入，本申请实施例对此不作限定。
[0027]在一些实施例中，请再次参阅图2，该仿真系统还包括传感器模型250，传感器模型250也是基于数字孪生技术搭建的数学模型，其可以完成真实世界物体到传感器信号的转化。上述传感器模型包括且不限于：摄本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种仿真方法，其特征在于，所述方法包括：获取目标仿真环境，所述目标仿真环境包括以下至少一项：第一仿真子环境和第二仿真子环境，所述第一仿真子环境包括真实世界中至少一个静态目标分别对应的静态目标模型，所述第二仿真子环境包括所述真实世界中至少一个动态目标分别对应的动态目标模型；在所述目标仿真环境中加载飞行器模型；控制所述飞行器模型在所述目标仿真环境中飞行。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制所述飞行器模型在所述目标仿真环境中飞行，包括：通过传感器模型获取所述飞行器模型在飞行过程中的感知数据；基于所述感知数据确定所述飞行器模型的第一位姿信息，以及障碍物的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述飞行器模型的飞行参数；控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在所述目标仿真环境中飞行。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括第一飞行参数，所述方法还包括：获取针对所述飞行器模型的控制指令；所述基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述飞行器模型的飞行参数，包括：基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述控制指令，确定所述第一飞行参数；所述控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在所述目标仿真环境中飞行，包括：控制所述飞行器模型按照所述第一飞行参数在所述目标仿真环境中飞行的过程中，执行所述控制指令。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述飞行参数包括第二飞行参数，所述方法还包括：获取仿真气流模型；所述基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，确定所述飞行器模型的飞行参数，包括：基于所述第一位姿信息、所述第二位姿信息以及所述仿真气流模型，确定所述第二飞行参数；所述控制所述飞行器模型按照所述飞行参数在所述目标仿真环境中飞行，包括：控制所述飞行器模型按照所述第二飞行参数在所述目标仿真环境中飞行。5.根据权利要求1至4中任意一项所述的方法，其特征在于，所述第一仿真子环境的生成过程包括如下步骤：获取场景图像，所述场景图像是对飞行器的真实飞行环境进行图像采集得到的；基于所述场景图像确定至少一个所述静态目标；获取至少一个所述静态目标的空间位置信息以及形...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡明寅，吴伟，谷靖，
申请(专利权)人：广东汇天航空航天科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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