【技术实现步骤摘要】
机器人关节柔度系数辨识方法及相关装置
[0001]本专利技术涉及机器人
，具体而言，涉及一种机器人关节柔度系数辨识方法及相关装置。
技术介绍
[0002]工业机器人能够重复定位，适用于搬运、点焊等对重复性要求高的场景，但是对用于曲面激光切割、曲面打磨等场景的机器人，不仅要求机器人能够重复定位，而且还要求机器人有较高的绝对位置精度。
[0003]由于机器人的每个关节并非刚体，当受到重力时，机器人往往会
‘
下沉
’
一段距离，这将严重影响机器人的绝对位置精度。因此，如何对机器人各个关节的柔度系数进行辨识是至关重要的。
技术实现思路
[0004]有鉴于此，本专利技术的目的在于提供机器人关节柔度系数辨识方法及相关装置。
[0005]为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：
[0006]第一方面，本专利技术提供一种机器人关节柔度系数辨识方法，所述方法包括：
[0007]根据每个采样点对应的第一末端位置和第二末端位置，计算每个所述采样点...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种机器人关节柔度系数辨识方法，其特征在于，所述方法包括：根据每个采样点对应的第一末端位置和第二末端位置，计算每个所述采样点对应的末端位移量；所述第一末端位置和所述第二末端位置分别表示在无负载情况下和有负载情况下，所述机器人在所述采样点做出对应预设姿态时机器人末端的位置；根据所述负载的质量获得每个所述采样点对应的重力矩差值；所述重力矩差值表示在所述采样点处所述机器人的全部关节分别在无负载情况下和有负载情况下产生的重力矩的差值；所述负载安装于所述机器人末端；根据每个所述采样点对应的重力矩差值和末端位移量，构建用于求解每个所述关节的柔度系数的方程组；通过最小二乘算法对所述方程组进行求解，得到每个所述关节的柔度系数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据每个所述采样点对应的第一末端位置和第二末端位置，计算每个所述采样点对应的末端位移量的步骤，包括：计算以所述机器人的基座为原点建立的基坐标系与以跟踪仪为原点建立的跟踪仪坐标系之间的转换矩阵；所述跟踪仪用于测量安装在所述机器人末端的靶球的位置；获取每个所述采样点对应的第一末端位置；所述第一末端位置为在无负载情况下所述机器人在所述采样点做出对应预设姿态时，所述靶球在所述跟踪仪坐标系中的位置；获取每个所述采样点对应的第二末端位置；所述第二末端位置为在有负载情况下所述机器人在所述采样点做出对应预设姿态时，所述靶球在所述跟踪仪坐标系中的位置；对于每个所述采样点，计算所述采样点对应的第一末端位置和第二末端位置的位置差，并根据所述位置差和所述转换矩阵计算所述采样点对应的末端位移量，得到每个所述采样点对应的末端位移量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述计算以所述机器人的基座为原点建立的基坐标系与以跟踪仪为原点建立的跟踪仪坐标系之间的转换矩阵的步骤，包括：获取三个样本点和用户坐标系；获取每个所述样本点在所述基坐标系中的位置，得到每个所述样本点的第一样本位置；获取每个所述样本点在所述跟踪仪坐标系中的位置，得到每个所述样本点的第二样本位置；根据每个所述样本点的第一样本位置和三点坐标法，计算所述基坐标系与所述用户坐标系之间的第一转换矩阵，并根据每个所述样本点的第二样本位置和所述三点坐标法，计算所述跟踪仪坐标系与所述用户坐标系之间的第二转换矩阵；将所述第一转换矩阵与所述第二转换矩阵的逆矩阵相乘，得到所述转换矩阵。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述负载的质量获得每个所述采样点对应的重力矩差值的步骤，包括：获取每个所述采样点对应的预设姿态信息，所述预设姿态信息包括每个所述关节的关节信息；获取以所述机器人的基座为原点建立的基坐标系和分别以每个所述关节的旋转点为原点建立的关节坐标系；对于每个所述采样点，根据所述采样点对应的每个所述关节的关节信息，计算所述基
坐标系与每个所述关节坐标系之间的变换矩阵，获得所述采样点对应的变换矩阵集，得到每个所述采样点对应的变换矩阵集；对于每个所述采样点，根据所述采样点对应的变换矩阵集计算每个所述关节的力臂，并根据每个所述关节的力臂和所述负载的重量计算每个所述关节的重力矩差值，获得所述采样点对应的重力矩差值，得到每个所述采样点对应的重力矩差值。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所...
【专利技术属性】
技术研发人员：杨金桥，谷菲，朱路生，
申请(专利权)人：成都卡诺普机器人技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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