一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法技术

本发明专利技术公开了一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法包括：基于实验精度需求设定多个激光雷达测试点扫描第一扫描目标物，并计算不同测试点激光雷达中心点与第一扫描目标物的距离作为扫描距离；网格化实验场地，将激光雷达置于网格原点，移动第二扫描目标物至网格各顶点，利用所述激光雷达获取第二扫描目标物位置；将扫描距离和第二扫描目标物位置分别与真实距离和真实位置对比，判断激光雷达性能。通过拟合不同数据帧下的扫描结果来衡量激光雷达在自然路标下的定位精度；通过多角度多距离的人工路标雷达定位精度测试方法对激光雷达的定位精度进行测试，从而对激光雷达性能做出更为精确的判定，为实现多场景激光雷达选型提供可靠依据。型提供可靠依据。型提供可靠依据。

【技术实现步骤摘要】
一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法


[0001]本专利技术涉及移动机器人定位
，具体为一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法。

技术介绍

[0002]移动机器人行业发展火热，其中移动机器人的定位导航技术是移动机器人实现智能化至关重要的一项技术。而二维激光雷达在移动机器人定位导航中应用广泛，二维激光雷达的性能好坏对于移动机器人的定位导航精度影响很大，因此如何选择一款合适的激光雷达至关重要。
[0003]目前在移动机器人行业中，关于二维激光雷达的选型并没有专一、可供参考的具体方法，大多是综合成本、厂家说明书等因素进行选型，但往往会出现因为雷达硬件性能的不达标，从而造成机器人定位导航精度满足不了系统要求。

技术实现思路

[0004]本部分的目的在于概述本专利技术的实施例的一些方面以及简要介绍一些较佳实施例。在本部分以及本申请的说明书摘要和专利技术名称中可能会做些简化或省略以避免使本部分、说明书摘要和专利技术名称的目的模糊，而这种简化或省略不能用于限制本专利技术的范围。
[0005]鉴于上述存在的问题，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法，其特征在于，包括：基于实验精度需求设定多个激光雷达测试点扫描第一扫描目标物，并计算不同测试点激光雷达中心点与所述第一扫描目标物的距离作为扫描距离；网格化实验场地，将激光雷达置于网格原点，移动第二扫描目标物至网格各顶点，利用所述激光雷达获取第二扫描目标物位置；将所述扫描距离和所述第二扫描目标物位置分别与真实距离和真实位置对比，判断激光雷达性能。2.如权利要求1所述的适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法，其特征在于：所述设定多个激光雷达测试点，包括：将第一扫描目标物与其最近的激光雷达之间的间隔作为多激光雷达测试点设置标准间距，并按照标准间距的倍数关系作为多个激光雷达测试点的设置依据进行多个激光雷达测试点的布局。3.如权利要求1或2所述的适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法，其特征在于：所述计算不同测试点激光雷达中心点与第一扫描目标物的距离，包括：利用不同测试点的激光雷达对第一扫描目标物进行扫描，并随机抽取固定帧数的扫描数据作为各测试点激光雷达的扫描结果。4.如权利要求3所述的适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法，其特征在于：所述计算不同测试点激光雷达中心点与第一扫描目标物的距离，还包括：将激光雷达扫描第一扫描目标物形成的点云拟合为直线，并按照点到直线的距离计算方法计算激光中心点到第一扫描目标物的距离。5.如权利要求4所述的适用于移动机器人的二维激光雷达选型方法，其特征在于：所述将激光雷达扫描第一扫描目标物形成的点云拟合为直线，表示为：Ax+By+c＝0其中，A、B、c分别为点云直线拟合系数，x表示距离第一扫描目标物中心点的横向距离，y表示距离第一扫描目标物中心点的纵向距离。6.如权利要求4或5所述的适用于移动机器人的二维激光雷达选型...

【专利技术属性】
技术研发人员：韦邦国，吴正，卢钰，
申请(专利权)人：安徽集萃智造机器人科技有限公司，
类型：发明
国别省市：