【技术实现步骤摘要】
一种液压支架的姿态检测方法、装置、设备及存储介质
[0001]本专利技术涉及自动化控制
，尤其涉及一种液压支架的姿态检测方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
[0002]在采煤工作面实现无人化智能化的前提是对工作面设备状态的准确感知，特别是对液压支架上液压支柱的姿态感知，关系到煤矿的安全生产。
[0003]目前，液压支架的姿态检测方案采用的是接触式测量，即需要在每架液压支架上安装傾角传感器，以测量液压支架的姿态，但是在每架液压支架上安装倾角传感器，安装维护成本较高，并且在液压支架移动后，存在检测不准确的问题。
技术实现思路
[0004]本专利技术提供了一种液压支架的姿态检测方法、装置、设备及存储介质，以解决现有技术安装维护成本高且在液压支架移动后检测不准确的问题。
[0005]根据本专利技术的一方面，提供了一种液压支架的姿态检测方法，液压支架上安装有多个液压支柱，各所述液压支柱上安装有ArUco码；移动机器人搭载激光雷达和相机运行于轨道之上，所述轨道安装于采煤工作面刮板运输机侧边；所述...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种液压支架的姿态检测方法，其特征在于，液压支架上安装有多个液压支柱，各所述液压支柱上安装有ArUco码；移动机器人搭载激光雷达和相机运行于轨道之上，所述轨道安装于采煤工作面刮板运输机侧边；所述相机安装于所述激光雷达正下方，正对液压支架侧；所述方法包括：在所述移动机器人运行过程中，当所述激光雷达的坐标系原点与预设起点重合时，基于所述激光雷达实时获取环境点云数据，并基于所述环境点云数据进行帧间点云配准，得到所述激光雷达相对于所述预设起点的位姿；所述预设起点设置于所述轨道上，与所述液压支架的端头或者端尾对应；在所述相机检测到任一所述液压支柱上的ArUco码的情况下，基于所述ArUco码进行位姿估计，得到所述液压支柱相对于所述相机的位姿；获取激光雷达和相机之间的相对位姿，基于所述激光雷达和相机之间的相对位姿、所述激光雷达相对于所述预设起点的位姿以及所述液压支柱相对于所述相机的位姿，得到各所述液压支柱相对于所述预设起点的位姿；基于各所述液压支柱相对于预设起点的位姿与预设检测阈值对所述液压支柱进行姿态检测，得到检测结果。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述ArUco码进行位姿估计，得到所述液压支柱相对于所述相机的位姿，包括：获取Aruco码四个角点的像素坐标，以及四个角点在Aruco码坐标系下的三维坐标；基于所述Aruco码四个角点的像素坐标以及四个角点在Aruco码坐标系下的三维坐标通过PnP迭代算法进行位姿估计，得到所述相机相对于所述Aruco码的位姿；并将所述相机相对于所述Aruco码的位姿转换为Aruco码相对于相机的位姿；获取Aruco码与液压支柱之间的相对位姿，基于所述Aruco码与液压支柱之间的相对位姿以及所述Aruco码相对于相机的位姿确定所述液压支柱相对于所述相机的位姿；其中，各所述Aruco码与对应液压支柱之间的相对位姿相同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在获取激光雷达和相机之间的相对位姿之前，所述方法包括：基于相机和激光雷达外参标定算法进行传感器标定，得到激光雷达和相机之间的相对位姿。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于相机和激光雷达外参标定算法进行传感器标定，得到激光雷达和相机之间的相对位姿，包括：基于PnP原理确定标定板；基于所述相机与所述激光雷达对所述标定板上的同一目标位置进行检测，得到所述激光雷达和相机之间的相对位姿。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于各所述液压支柱相对于预设起点的位姿与预设检测阈值对所述液压支柱进行姿态检测，得到检测结果，包括：基于各所述液压支柱相对于预设起点的位姿确定各所述液压支柱的姿态...
【专利技术属性】
技术研发人员：郭彬，连振中，金勇，
申请(专利权)人：南京北路智控科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。