一种物料搬运机器人及其应用制造技术

本发明专利技术涉及一种物料搬运机器人及其应用，该机器人包括安全扫描模块、滚筒模块、外壳、底盘、行走机构及机械臂模块；行走机构连接在底盘上，底盘设置在外壳底部，安全扫描模块、滚筒模块及机械臂模块设置在外壳上；行走机构包括两个前轮和两个后轮，两个前轮通过阿克曼转向机构连接，两个后轮分别设置有平行四连杆机构的减振装置。本发明专利技术机器人后轮减振机构创新设计了平行四连杆机构独立减振悬架，该独立减振装置保证了两个后轮可以独立完成减振。机器人侧边创新设计了由丝杆滑台驱动的扫描模块，让机器人在物料搬运的同时就可以对物资内的辐射水平及易燃易爆炸物质进行扫描，将物品的安全信息实时传输给终端电脑，便于集中操作管理。理。理。

【技术实现步骤摘要】
一种物料搬运机器人及其应用


[0001]本专利技术涉及一种物料搬运机器人及其应用，属于物流运输工程车辆


技术介绍

[0002]梯形四连杆结构的阿克曼转向机构使车辆前后四个轮子行驶路径的圆心位于后轮旋转轴向转向方向的延长线上，这样车辆就可以以四轮都为纯滚动的模式更稳定顺滑的转弯，而且能够提供更小的转弯半径，从而保证轮胎与地面间无滑动摩擦而处于摩擦力最小的纯滚动状态，减小了轮胎的磨损。
[0003]SLAM意为同步定位与建图，可以描述为机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据位置和地图进行自身定位，同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。
[0004]目前，投入市场使用的物料搬运机器人，其底盘大多是为了在室内平坦地面运行而设计的，减振能力差，不具备越障以及在崎岖复杂环境内工作的能力。其次，目前市场上主流的物料搬运机器人功能单一，只能进行物料在不同地点之间的转移搬运。
[0005]例如，中国专利文献CN111775167A公开了一种搬运服务机器人及其移动底盘，通过舵机输出轴本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种物料搬运机器人，其特征在于，包括安全扫描模块、滚筒模块、外壳、底盘、行走机构及机械臂模块；行走机构连接在底盘上，底盘设置在外壳底部，安全扫描模块、滚筒模块及机械臂模块设置在外壳上；行走机构包括两个前轮和两个后轮，两个前轮通过阿克曼转向机构连接，两个后轮分别设置有平行四连杆机构的减振装置。2.如权利要求1所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述安全扫描模块包括步进电机、联轴器、舵机、扫描器、滑座、光轴和丝杆；步进电机、联轴器和丝杆依次连接，舵机连接扫描器，且舵机和扫描器均设置在滑座上，滑座安装在丝杆和光轴上。3.如权利要求2所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述滚筒模块包括销轴座、旋转电机、销轴、滚筒和链轮；销轴贯穿滚筒后其两端转动连接在两侧的销轴座上，链轮设置在滚筒上，链轮之间通过链条连接，旋转电机固定在销轴座上并驱动末端销轴转动。4.如权利要求3所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述机械臂模块包括依次连接的底座、大臂连杆、大臂、小臂、小臂连杆和末端执行器，并通过内部伺服电机轴连接。5.如权利要求4所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述外壳上设置有工控机，步进电机、舵机、旋转电机及伺服电机分别与工控机连接。6.如权利要求5所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述外壳上设置有深度摄像头和激光雷达，深度摄像头、激光雷达分别与工控机连接。7.如权利要求5所述的物料搬运机器人，其特征在于，所述阿克曼转向机构包括主阿克曼连杆、前阿克曼连杆、左阿克曼连杆和右阿克曼连杆，左阿克曼连杆及右阿克曼连杆的两端分别连接主阿克曼连杆和前阿克...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨扬，江畔，曾庆良，解博文，万丽荣，张鑫，王成龙，牟鸣飞，于群玉，刘永宾，
申请(专利权)人：山东科技大学，
类型：发明
国别省市：