一种新型手术机器人系统用末端装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开的一种新型手术机器人系统用末端装置，包括母端控制模块以及可拆卸地安装在所述母端控制模块上的子端工具模块；所述母端控制模块朝向所述子端工具模块的端面上间隔开设有若干定位孔，所述子端工具模块朝向所述母端控制模块的端面上间隔设置有若干用于对手术工具型号进行标识的定位支柱；当所述子端工具模块上的若干定位支柱插入至所述母端控制模块上的若干定位孔内时，所述母端控制模块通过判断插入的若干定位支柱的布局样式和/或长度来识别所述子端工具模块的手术工具型号。本实用新型专利技术的末端装置可安装在手术机器人的机械臂上实现智能识别。器人的机械臂上实现智能识别。器人的机械臂上实现智能识别。

【技术实现步骤摘要】
一种新型手术机器人系统用末端装置


[0001]本技术涉及医疗器械
，尤其涉及一种新型手术机器人系统用末端装置。

技术介绍

[0002]随着手术机器人技术的发展，在进行不同术种或复杂手术时需要根据手术的操作要求进行更换不同的末端工具。在当前单一术种的情况下，对器械末端工具的要求较低，操作者一般通过肉眼识别使用的器械末端工具型号进行更换。但随着手术机器人系统应用术种的增加，器械末端工具越来越丰富，如何快速准确地对器械末端工具进行安装和识别成为当前手术机器人系统亟需解决的技术问题。当前手术导航系统一般采用光学导航和电磁导航两种方式，当采用光学导航的方式时，可以通过识别标识图案进行末端工具的辨识，针对这个问题，也有部分厂家展开了研究。
[0003]例如，专利技术专利申请CN113974837A公开了一种末端工具的识别系统、方法、末端工具和手术机器人系统，其在末端工具表面制作粗糙度不同的标识图案，利用图像获取装置获取标识图案对末端工具进行识别。但该识别系统的缺点在于：只能利用具有光学导航功能的手术机器人系统当中。当手术机器人系统采用电磁导航本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种新型手术机器人系统用末端装置，包括母端控制模块以及可拆卸地安装在所述母端控制模块上的子端工具模块；其特征在于，所述母端控制模块朝向所述子端工具模块的端面上间隔开设有若干定位孔，所述子端工具模块朝向所述母端控制模块的端面上间隔设置有若干用于对手术工具型号进行标识的定位支柱；当所述子端工具模块上的若干定位支柱插入至所述母端控制模块上的若干定位孔内时，所述母端控制模块通过判断插入的若干定位支柱的布局样式和/或长度来识别所述子端工具模块的手术工具型号。2.如权利要求1所述的新型手术机器人系统用末端装置，其特征在于，所述母端控制模块包括：母端壳体，所述母端壳体朝向所述子端工具模块的端面上间隔开设有所述若干定位孔；安装在所述母端壳体的每一定位孔内的用于对所述定位支柱的长度进行检测的长度检测单元；安装在所述母端壳体内且分别与每一长度检测单元连接的信号采集单元；以及安装在所述母端壳体内且与所述信号采集单元连接并与手术机器人系统连接的控制单元。3.如权利要求2所述的新型手术机器人系统用末端装置，其特征在于，每一长度检测单元包括若干光电传感器，所述若干光电传感器沿轴向间隔设置在对应的定位孔内且分别与所述信号采集单元连接。4.如权利要求2所述的新型手术机器人系统用末端装置，其特征在于，每一长度检测单元为设置在对应的定位孔内的位移传感器。5.如权利要求2所述的新型手术机器人系统用末端装置，其特征在于，每一定位孔的深度相等。6.如权利要求2所述的新型手术机器人系统用末端装置，其特征在于，在所述母端壳体的外周面上设置有一与所述控制单元连接的驱动控制按键。7.如...

【专利技术属性】
技术研发人员：石运永，吴文波，林力，柴岗，刘磊，杜杨，韩文卿，
申请(专利权)人：上海盼研机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：