一种平面并联机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及机器人设备技术领域，具体为一种平面并联机器人，包括底板、对称安装在底板上的若干个驱动单元、与若干个驱动单元对应连接的若干个小臂、与若干个小臂分别连接的末端装置；每个驱动单元均包括安装在底板上的机器人底座、外圈固定在机器人底座上的交叉滚子轴承、固定在交叉滚子轴承内圈上的中空减速机、与中空减速机固定连接的大臂、安装在大臂上的一号电机、安装在机器人底座内部的锁紧气缸；锁紧气缸连接有可与固定圈卡合或脱离的固定销。本实用新型专利技术在拖动示教时完全与动力源脱离，不受电机摩擦和减速机减速比的影响，同时采用平衡气缸来抵消重力影响可以实现轻松简单的拖动示教，能够简化并联机器人的操作，提高机器人的易用性。高机器人的易用性。高机器人的易用性。

【技术实现步骤摘要】
一种平面并联机器人


[0001]本技术涉及机器人设备
，具体为一种平面并联机器人。

技术介绍

[0002]在机械加工领域，为了弥补串联机器人的结构不足，提高机器人的性能，经常为采用并联机器人来进行加工，但由于并联机器人相比串联机器人拥有更多的运动链，而多条运动链对末端执行器的姿态和控制提出了更高的挑战。
[0003]随着并联机器人在制造业中应用的不断广泛，很多生产应用场景往往需要机器人沿着复杂的曲线轨迹运动，而传动的示教方法操作复杂，耗时长，还需要掌握机器人的模型，对操作者要求高，无法满足现在的高效的生产要求，因此需要在并联机器基础上增加拖动示教技术来提高示教效率。

技术实现思路

[0004]针对上述技术问题，本技术提出了一种平面并联机器人。以达到实现操作简单、结构合理、快速示教的目的。
[0005]本技术所要解决的技术问题采用以下技术方案来实现：
[0006]一种平面并联机器人，包括底板、对称安装在底板上的若干个驱动单元、与若干个驱动单元对应连接的若干个小臂、与若干个小臂分别连接的末端装置；...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种平面并联机器人，其特征在于：包括底板(1)、对称安装在底板(1)上的若干个驱动单元(2)、与若干个驱动单元(2)对应连接的若干个小臂(3)、与若干个小臂(3)连接的末端装置(4)；每个驱动单元(2)均包括安装在底板(1)上的机器人底座(21)、外圈固定在机器人底座(21)上的交叉滚子轴承(22)、固定在交叉滚子轴承(22)内圈上的中空减速机(23)、与中空减速机(23)固定连接的大臂(25)、安装在大臂(25)上的一号电机(24)、与中空减速机(23)的输出端连接且可相对于机器人底座(21)转动的固定圈(232)、安装在机器人底座(21)内部的锁紧气缸(211)，锁紧气缸(211)连接有可与固定圈(232)卡合或脱离的固定销(213)；若干个小臂(3)与若干个驱动单元(2)中的大臂(25)对应连接。2.根据权利要求1所述的一种平面并联机器人，其特征在于：机器人底座(21)的内部还安装有编码器固定轴(222)、安装在编码器固定轴(222)上的旋转编码器(221)、与旋转编码器(221)同轴连接的小齿轮(223)，小齿轮(223)通过轴承(222a)连接在编码器固定轴(222)上。3.根据权利要求2所述的一种平面并联机器人，其特征在于：固定圈(232)的端面上安装有与小齿轮...

【专利技术属性】
技术研发人员：姚辉晶，苏学满，李婷婷，
申请(专利权)人：安徽工程大学，
类型：新型
国别省市：