一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及机器人技术领域，提供了一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人，清洁机器人设置有打包装置，打包装置包括箱体、收拢机构、吸附机构、垃圾盒、吸附机构、切割机构、封口机构、第一检测装置和第二检测装置，垃圾盒、收拢机构、封口机构、切割机构和第一检测装置均设置于箱体，箱体设置有第一开口、收容腔和第二开口，垃圾盒、封口机构、切割机构、收拢机构和第一检测装置均位于第一开口，吸附机构设置于箱体，吸附机构位于第二开口，吸附机构用于关闭或者打开第二开口，垃圾盒装置用于输出垃圾膜，吸附机构用于吸附垃圾膜，以使垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成垃圾袋。通过上述方式，无需再人工驾驶手动清洁车需回到垃圾站倾倒垃圾。垃圾站倾倒垃圾。垃圾站倾倒垃圾。

【技术实现步骤摘要】
一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人


[0001]本专利技术实施例涉及机器人领域，特别是涉及一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，清洁机器人应用于生活的多个场合中，清洁机器人清洁垃圾的高效性是非常明显，因此清洁机器人是现代人们清洁垃圾重要工具，清洁机器人是机器人领域的重要发展方向。随着人们对清洁垃圾的方法不断改进，对清洁机器人的科技技术有了更多的期待。
[0003]在实现本专利技术实施例的过程中，专利技术人发现：目前普遍采用手动驾驶清洁车将路面的垃圾吸入至容纳箱，当容纳箱被垃圾填满时，需要人工驾驶手动清洁车需回到垃圾站倾倒垃圾。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式主要解决的技术问题是提供一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人，无需再人工驾驶手动清洁车需回到垃圾站倾倒垃圾。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的一个技术方案是：提供一种控制清洁机器人的方法、装置及清洁机器人，所述清洁机器人设置有打包装置，所述打包装置包括箱体、收拢机构、吸附机构、垃圾盒、吸附机构、切割机构、封口机构、第一检测装置和第二检测装置，所述箱体设置有第一开口、收容腔和第二开口，所述第一开口和所述第二开口均与所述收容腔连通，所述垃圾盒、收拢机构、封口机构、切割机构和第一检测装置均设置于箱体，所述垃圾盒、封口机构、切割机构、收拢机构和第一检测装置均位于所述第一开口，所述吸附机构设置于箱体，所述吸附机构用于关闭或者打开所述第二开口，所述吸附机构和第二检测装置设置于吸附机构面向所述收容腔的内表面，所述垃圾盒装置用于输出垃圾膜，所述吸附机构用于吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成垃圾袋，所述方法还包括：在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述第一检测装置的第一检测信号；根据所述第一检测信号，判断所述垃圾袋是否达到预设满载条件；若是，控制所述清洁机器人暂停执行清洁任务，并且控制所述收拢机构对所述垃圾膜位于第一开口的部分进行归拢；控制所述封口机构对所述垃圾膜归拢的部会进行封口处理；控制所述切割机构对所述垃圾膜封口的部分切割成两段，以使所述垃圾膜位于所述收容腔内的部分形成封闭的垃圾袋，且所述垃圾膜位于第一开口的其它部分形成封闭；控制所述吸附机构打开所述第二开口，以使所述封闭的垃圾袋从所述第二开口跌落。
[0006]可选的，所述方法还包括：在封闭的所述垃圾袋从所述第二开口跌落后，控制所述吸附机构关闭所述第二开口，以及，控制所述收拢机构、切割机构和封口机构复位；控制所述吸附机构吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成新的垃圾袋；判断新的垃圾袋是否形成；若形成，则控制所述清洁机器人继续执行清洁任务。
[0007]可选的，所述判断新的垃圾袋是否形成的步骤，进一步包括：在所述吸附机构吸附所述垃圾膜第一预定时长之后，获取所述第二检测装置的第二检测信号；根据所述第二检测信号，判断所述垃圾膜是否贴附于吸附机构；若是，则确定新的垃圾袋已经形成；若否，则确定新的垃圾袋未形成。
[0008]可选的，所述方法还包括：在确定新的垃圾袋已经形成后，控制所述吸附机构停止吸附所述垃圾膜。
[0009]可选的，所述打包装置还包括第四检测装置，所述第四检测装置设置于所述垃圾盒，所述第四检测装置用于检测所述垃圾盒内是否存在垃圾膜；所述方法还包括：在确定新的垃圾袋未形成时，获取所述第四检测装置的第三检测信号；根据所述第三检测信号，判断所述垃圾盒内是否存在垃圾膜；若不存在，则输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述垃圾盒内不存在垃圾膜。
[0010]可选的，所述方法还包括：若所述垃圾盒内存在垃圾膜，则输出第二提示信号，所述第二提示信号用于提示吸附垃圾膜以形成垃圾袋失败。
[0011]可选的，所述打包装置还包括第三检测装置，所述第三检测装置设置于所述第二开口，所述第三检测装置用于检测垃圾袋是否从所述第二开口跌落；在所述控制所述吸附机构关闭所述第二开口，以及，控制所述收拢机构、切割机构和封口机构复位的步骤之前，所述方法还包括：自所述吸附机构打开所述第二开口起第二预定时长内，持续获取所述第三检测装置的第四检测信号；根据所述第四检测信号，判断存在垃圾袋经过所述第二开口；若存在，则确定封闭的所述垃圾袋从所述第二开口跌落。
[0012]可选的，所述方法还包括：若在自所述吸附机构打开所述第二开口起第二预定时长内，根据所述第四检测信号，判断到不存在垃圾袋经过所述第二开口，则输出第三提示信号，所述第三提示信号用于提示垃圾袋跌落失败。
[0013]可选的，所述清洁机器人设置有打包装置，其特征在于，所述打包装置包括箱体、收拢机构、吸附机构、垃圾盒、吸附机构、切割机构、封口机构和第一检测装置和第二检测装置，所述箱体设置有第一开口、收容腔和第二开口，所述第一开口和第二开口均与所述收容腔连通，所述垃圾盒、收拢机构、封口机构、切割机构和第一检测装置均设置于箱体，所述垃圾盒、封口机构、切割机构、收拢机构和第一检测装置均位于所述第一开口，所述吸附机构设置于箱体，所述吸附机构用于关闭或者打开所述第二开口，所述吸附机构和第二检测装置设置于吸附机构面向所述收容腔的内表面，所述垃圾盒装置用于输出垃圾膜，所述吸附机构用于吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成垃圾袋，所述装置还包括：第一获取模块，在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述第一检测装置的第一检测信号；第一判断模块，根据所述第一检测信号，判断所述垃圾袋是否达到预设满载条件；第一控制模块，用于若是，控制所述清洁机器人暂停执行清洁任务，并且控制所述收拢机构对所述垃圾膜位于第一开口的部分进行归拢；第二控制模块，用于控制所述封口机构对所述垃圾膜归拢的部会进行封口处理；第三控制模块，用于控制所述切割机构对所述垃圾膜封口的部分切割成两段，以使所述垃圾膜位于所述收容腔内的部分形成封闭的垃圾袋，且所述垃圾膜位于第一开口的其它部分形成封闭；第四控制模块，用于控制所述吸附机构打开所述第二开口，以使所述封闭的垃圾袋从所述第二开口跌落。
[0014]为解决上述技术问题，本专利技术实施方式采用的另一个技术方案是：提供一种清洁
机器人，包括清洁本体、打包装置和控制器，打包装置设置于所述车辆本体，所述打包装置包括箱体、收拢机构、吸附机构、垃圾盒、吸附机构、切割机构、封口机构、第一检测装置和第二检测装置，所述箱体设置有第一开口、收容腔和第二开口，所述第一开口和所述第二开口均与所述收容腔连通，所述垃圾盒、收拢机构、封口机构、切割机构和第一检测装置均设置于箱体，所述垃圾盒、封口机构、切割机构、收拢机构和第一检测装置均位于所述第一开口，所述吸附机构设置于箱体，所述吸附机构用于关闭或者打开所述第二开口，所述吸附机构和第二检测装置设置于吸附机构面向所述收容腔的内表面，所述垃圾盒装置用于输出垃圾膜，所述吸附机构用于吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成垃圾袋；控制器包括：至少一个处理器，以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种控制清洁机器人的方法，所述清洁机器人设置有打包装置，其特征在于，所述打包装置包括箱体、收拢机构、吸附机构、垃圾盒、吸附机构、切割机构、封口机构、第一检测装置和第二检测装置，所述箱体设置有第一开口、收容腔和第二开口，所述第一开口和所述第二开口均与所述收容腔连通，所述垃圾盒、收拢机构、封口机构、切割机构和第一检测装置均设置于箱体，所述垃圾盒、封口机构、切割机构、收拢机构和第一检测装置均位于所述第一开口，所述吸附机构设置于箱体，所述吸附机构用于关闭或者打开所述第二开口，所述吸附机构和第二检测装置设置于吸附机构面向所述收容腔的内表面，所述垃圾盒装置用于输出垃圾膜，所述吸附机构用于吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝所述吸附机构凹陷，形成垃圾袋，所述方法还包括：在所述清洁机器人执行清洁任务的过程中，获取所述第一检测装置的第一检测信号；根据所述第一检测信号，判断所述垃圾袋是否达到预设满载条件；若是，控制所述清洁机器人暂停执行清洁任务，并且控制所述收拢机构对所述垃圾膜位于第一开口的部分进行归拢；控制所述封口机构对所述垃圾膜归拢的部分会进行封口处理；控制所述切割机构对所述垃圾膜封口的部分切割成两段，以使所述垃圾膜位于所述收容腔内的部分形成封闭的垃圾袋，且所述垃圾膜位于第一开口的其它部分形成封闭；控制所述吸附机构打开所述第二开口，以使所述封闭的垃圾袋从所述第二开口跌落。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在封闭的所述垃圾袋从所述第二开口跌落后，控制所述吸附机构关闭所述第二开口，以及，控制所述收拢机构、切割机构和封口机构复位；控制所述吸附机构吸附所述垃圾膜，以使所述垃圾膜朝吸附机构凹陷，形成新的垃圾袋；判断新的垃圾袋是否形成；若形成，则控制所述清洁机器人继续执行清洁任务。3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述判断新的垃圾袋是否形成的步骤，进一步包括：在所述吸附机构吸附所述垃圾膜第一预定时长之后，获取所述第二检测装置的第二检测信号；根据所述第二检测信号，判断所述垃圾膜是否贴附于吸附机构；若是，则确定新的垃圾袋已经形成；若否，则确定新的垃圾袋未形成。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：在确定新的垃圾袋已经形成后，控制所述吸附机构停止吸附所述垃圾膜。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述打包装置还包括第四检测装置，所述第四检测装置设置于所述垃圾盒，所述第四检测装置用于检测所述垃圾盒内是否存在垃圾膜；所述方法还包括：在确定新的垃圾袋未形成时，获取所述第四检测装置的第三检测信号；
根据所述第三检测信号，判断所述垃圾盒内是否存在垃圾膜；若不存在，则输出第一提示信号，所述第一提示信号用于提示所述垃圾盒内不存在垃圾膜。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：若所述垃圾盒内存在垃圾膜，则输出第二提示信号，所述第二提示信号用于提示吸附垃圾膜以形成垃圾袋失败。7.根据权利要求2
‑
6中任意一项所述的方法，其特征在于，所述打包装置还包括第三检测装置，所述第三检测装置设置于所述第二开口，所述第三检测装置用于检测垃圾袋是否从所述第二开口跌落；在所述控制所述吸附机构关闭所述第二开口，以...

【专利技术属性】
技术研发人员：龙观富，罗作煌，
申请(专利权)人：深圳亿嘉和科技研发有限公司，
类型：发明
国别省市：