一种实现自适应加速测试的方法及装置制造方法及图纸

本文公开一种实现自适应加速测试的方法及装置，包括：根据第i

【技术实现步骤摘要】
一种实现自适应加速测试的方法及装置


[0001]本文涉及但不限于无人驾驶技术，尤指一种实现自适应加速测试的方法及装置。

技术介绍

[0002]当前自动驾驶汽车面临严峻的安全问题，相关公司研发的自动驾驶汽车均遭遇了严重的交通事故，这些安全问题从根本上阻碍了自动驾驶汽车的规模化应用和商业化落地，因此亟需对自动驾驶汽车进行安全性测试评估。
[0003]自动驾驶汽车测试评估的基本流程为：生成一系列测试场景(是指在一定的时间和空间范围内，自动驾驶汽车与行驶环境中的其它车辆、道路、交通设施、气象条件等元素综合交互过程的一种总体动态描述。它是自动驾驶汽车的驾驶情景与行驶环境的有机组合，既包括各类实体元素，也涵盖了实体执行的动作及实体之间的连接关系；例如、高速公路行驶场景、跟车场景、切车场景和转弯场景等)；对自动驾驶汽车进行测试，并收集测试结果；根据收集的测试结果对自动驾驶汽车的安全性进行评估，以获得事故率等测试指标的估计值。
[0004]目前，因为自然驾驶环境中的安全关键场景(如碰撞事故场景等)非常罕见，采用的真实道路测试方法是十分低效的。为本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种实现自适应加速测试的方法，包括：根据第i
‑
1次及之前的自适应加速测试的测试结果，确定第i次自适应加速测试的重要性采样函数；根据确定的第i次自适应加速测试的重要性采样函数，采样确定第i次自适应测试的测试场景X
i
；在采样确定的第i次自适应测试的测试场景X
i
中对自动驾驶汽车进行自适应加速测试，获得测试结果；根据获得的测试结果，确定第i次自适应测试的测试场景X
i
的自适应加速测试的测试指标；根据确定的测试指标判断出测试结果收敛时，将确定的测试指标确定为测试评估结果；其中，i为大于1，但小于或等于n的整数，n为测试结果收敛时所述自适应加速测试的次数取值；所述测试场景X
i
～q
(i)
，q
(i)
为第i次自适应加速测试的重要性采样函数，初始的重要性采样函数q
(1)
＝q；所述控制参数为所述自适应加速评估的控制变量中包含的参数。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第i次自适应加速测试的重要性采样函数之前，所述方法还包括：确定测试场景的自然概率分布p。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定第i次自适应加速测试的重要性采样函数之前，所述方法还包括：构造初始的所述重要性采样函数。4.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述测试指标通过以下公式计算确定：其中，为测试场景X
i
对应的测试结果；q
α
表示对q
(i)
进行求和运算，i权值为1～n；q
α
(X
i
)用于求解将X
i
代入后q
α
的取值；p(X
i
)表示测试场景X
i
的自然概率分布。5.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，所述确定第i次自适应加速测试的重要性采样函数，包括：根据所述第i
‑
1次及之前的自适应加速测试的测试结果，采用贝叶斯优化算法BOA确定所述第i次自适应加速测试的重要性采样函数。6.根据权利要求1
‑
3任一项所述的方法，其特征在于，通过以下方式判断所述测试结果是否收敛：计算...

【专利技术属性】
技术研发人员：张毅，杨敬轩，封硕，白若瑄，彭黎辉，张佐，胡坚明，裴华鑫，
申请(专利权)人：清华大学，
类型：发明
国别省市：