跟车方法、电子设备、车辆及存储介质技术

本发明专利技术提供了一种跟车方法，包括：判断前车的加减速状态；加减速状态包括匀速状态、加速状态和减速状态；当加减速状态为匀速状态时，执行常规跟车规划；当加减速状态为加速状态时，执行增加跟车的加速度的常规跟车规划；当加减速状态为减速状态时，执行跟停规划后，执行重规划机制。本发明专利技术提供的跟车方法通过对前车的加减速状态进行估计，并根据前车的加减速状态，对前车进行不同的轨迹规划，提高了规划的鲁棒性。划的鲁棒性。划的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
跟车方法、电子设备、车辆及存储介质


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，尤其涉及一种跟车方法、电子设备、车辆及存储介质。

技术介绍

[0002]现有的跟车方法主要基于传统自适应巡航控制(Adaptive Cruise Control，ACC)控制的思路。ACC控制的主要原理是从车上的传感单元获取目标车辆的相对位置和速度，计算出当前车头时距(Time Headway，THW)，再对比根据巡航车速和安全车距模型中设定的期望时距，决定当前是否需要加速或减速，控制模块接收加减速度信息，进一步确定驱动/制动扭矩大小，最终实现跟车。
[0003]基于ACC控制思路的跟车方法，由于只考虑跟随的前车的瞬时位置和速度，并未考虑到前车的加减速状态，因此，存在当前车以较大的减速度减速时，减速时机滞后，而当前车加速时，不能及时反应加速跟随的问题。

技术实现思路

[0004]本专利技术提供了一种跟车方法、系统和移动工具，以解决现有技术中在跟车时所存在的问题。
[0005]为解决上述问题，本专利技术第一方面提供了一种基于前车状态估计本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于前车状态估计的跟车方法，其特征在于，所述基于前车状态估计的跟车方法包括：判断前车的加减速状态；所述加减速状态包括匀速状态、加速状态和减速状态；当所述加减速状态为匀速状态时，执行常规跟车规划；当所述加减速状态为加速状态时，执行增加跟车的加速度的常规跟车规划；当所述加减速状态为减速状态时，执行跟停规划后，执行重规划机制。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断前车的加减速状态具体包括：获取当前车辆的碰撞时间和跟车时距；所述碰撞时间为前车距离与相对速度的比值；所述前车距离为自车与前车的距离；所述相对速度为前车速度减去自车速度的差值；所述跟车时距为前车距离与自车速度的比值；当所述碰撞时间小于预设的第一时间阈值，且所述跟车时距小于预设的第一距离判断阈值时，确定前车的加减速状态为减速状态；当所述碰撞时间等于预设的第一时间阈值，且所述跟车时距等于预设的第一距离判断阈值时，确定前车的加减速状态为匀速状态；当所述碰撞时间大于预设的第一时间阈值，且所述跟车时距大于预设的第一距离判断阈值时，确定前车的加减速状态为加速状态。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当所述加减速状态为匀速状态时，执行常规跟车规划具体包括：根据前车距离与第一距离判断阈值之差确定第一函数；根据相对速度，确定第二函数；所述相对速度为前车速度减去自车速度；根据所述第一函数和所述第二函数，确定自车的期望加速度；根据所述期望加速度和当前的自车速度，进行常规跟车规划，得到常规跟车规划轨迹。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述当所述加减速状态为加速状态时，执行增加跟车的加速度的常规跟车规划具体包括：对所述期望加速度进行增大处理，得到增大处理后的期望加速度；根据增大处理后的所述期望加速度和当前的自车速度，继续进行常规跟车规划，得到常规跟车规划轨迹。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述当所述加减速状态为减速状态时，执行跟停规划具体包括：根据前车速度和预设的前车减速度，得到前车停车时的滑行距离；根据所述滑行距离、安全距离和前车距离，计算自车的跟停距离；根据当前的自车速度和自车的期望加速度，确定跟停规划的起始点和起始点速度；根据自车的跟停距离、所述起始点和起始点速度，确定自车的目标减速度；根据所述目标减速度和所述起始点，进行跟停规划，得到跟停规划的跟停规划轨迹。6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述执行重规划机制具体包括：判断当前跟停距离与之前任一时刻的跟停距离的差值是否大于预设差值阈值；当当前跟停距离与之前任一时刻的跟停距离的差值的绝对值小于预设差值阈值时，保持当前的跟停规划轨迹；当当前跟停距离与之前任一时刻的跟停距...

【专利技术属性】
技术研发人员：成成，徐成，张放，李晓飞，王肖，张德兆，霍舒豪，
申请(专利权)人：东风汽车集团股份有限公司，
类型：发明
国别省市：