信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序制造方法及图纸

信息处理装置(30)包括：操作控制单元(321)，该操作控制单元(321)在第一指部和第二指部抓握目标物体的状态下操作第一指部和第二指部中的至少一个以改变与目标物体的接触位置；以及估计单元(322)，该估计单元(322)基于第一指部和第二指部的接触位置与姿势之间的关系估计目标物体的形状。的关系估计目标物体的形状。的关系估计目标物体的形状。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序


[0001]本公开内容涉及信息处理装置、信息处理方法以及信息处理程序。

技术介绍

[0002]在相关技术中，使机器人执行由人执行的工作的研究正在进行中。专利文献1公开了能够基于关于测量目标物体和按压单元之间的压力分布的信息来测量测量目标物体的特性的测量系统。
[0003]引文列表
[0004]专利文献：
[0005]专利文献1：JP 2006
‑
47145A。

技术实现思路

[0006]技术问题
[0007]例如，假定操纵器用于家务支持或护理/协助，并且期望抓握各种形状的物体。
[0008]因此，本公开内容提出了能够容易地估计要抓握的各种目标物体的形状的信息处理装置、信息处理方法和信息处理程序。
[0009]问题的解决方案
[0010]为了解决上述问题，根据本公开内容的实施方式的信息处理装置包括：操作控制单元，该操作控制单元操作第一指部和第二指部中的至少一个，以在第一指部和第二指部抓握目标物体的状态下改变与目标物体的接触位置；以及估计单元，该估计单元基于第一指部和第二指部的接触位置与姿势之间的关系估计目标物体的形状。
[0011]此外，根据本公开内容的实施方式的信息处理方法包括：通过计算机操作第一指部和第二指部中的至少一个，以在第一指部和第二指部抓握目标物体的状态下改变与目标物体的接触位置；以及通过计算机基于第一指部和第二指部的接触位置与姿势之间的关系估计目标物体的形状。/>[0012]此外，根据本公开内容的实施方式的信息处理程序使计算机执行以下操作：操作第一指部和第二指部中的至少一个，以在第一指部和第二指部抓握目标物体的状态下改变与目标物体的接触位置；以及基于第一指部和第二指部的接触位置与姿势之间的关系估计目标物体的形状。
附图说明
[0013]图1是用于说明根据实施方式的包括信息处理装置的机器人的示例的图。
[0014]图2是示出根据实施方式的机器人的手的构造的示例的图。
[0015]图3是用于说明图2中所示的手的操作的示例的图。
[0016]图4是示出根据实施方式的机器人的构造示例的图。
[0017]图5示出由根据实施方式的信息处理装置执行的处理过程的流程图。
[0018]图6A是用于说明在根据实施方式的信息处理装置的控制下拇指、食指和压力分布之间的关系的图。
[0019]图6B是用于说明在根据实施方式的信息处理装置的控制下拇指、食指和压力分布之间的关系的图。
[0020]图6C是用于说明在根据实施方式的信息处理装置的控制下拇指、食指和压力分布之间的关系的图。
[0021]图6D是用于说明在根据实施方式的信息处理装置的控制下拇指、食指和压力分布之间的关系的图。
[0022]图7是用于说明在根据实施方式的信息处理装置的控制下拇指、食指和压力分布之间的关系的图。
[0023]图8是用于说明在根据实施方式的信息处理装置的控制下拇指、食指和压力分布之间的关系的图。
[0024]图9是示出由根据实施方式的修改(1)的信息处理装置执行的处理过程的流程图。
[0025]图10是示出根据实施方式的修改(2)的手的构造的示例的图。
[0026]图11是用于说明根据实施方式的修改(3)的信息处理装置的信息处理的示例的图。
[0027]图12是示出实现信息处理装置的功能的计算机的示例的硬件配置图。
具体实施方式
[0028]在下文中，将参照附图详细描述本公开内容的实施方式。注意，在以下实施方式的每一个中，相同的部分由相同的附图标记表示，并且冗余的描述将被省略。
[0029]在当机器人(诸如移动操纵器)用于家务支持或护理/协助支持的情况下，可以列举将锅中的液体倒入另一容器的场景作为假设用例。为了做到这一点，需要将液体倒至没有溢出的程度，但需要识别可以将多少量倒入要倒入的容器中。
[0030]例如，在可以预先指定要处理的容器的形状的环境中，机器人可以估计容器的准确体积。另一方面，在不能预先指定容器形状的环境中，机器人需要通过一些方法及时地观察和识别可以倒入的量。例如，可以考虑通过测量容器的详细形状来识别体积的方法，通过在观察液面或液位的同时进行倒入来防止溢出的方法等。识别体积的方法需要即使容器的侧表面具有锥形或光滑弯曲表面也正确识别容器的形状。此外，在通过观察液面或液位的同时进行倒入来防止溢出的方法中，需要用于观察液面或液位的配置，并且因此机器人的成本增加。因此，本公开内容提供了能够用简单配置估计目标物体的形状的技术。
[0031](实施方式)
[0032][根据实施方式的机器人的概要][0033]图1是用于说明根据实施方式的包括信息处理装置的机器人的示例的图。图2是用于示出根据实施方式的机器人的手的构造的示例的图。图3是用于说明图2中所示的手的操作的示例的图。
[0034]如图1中所示，机器人100是例如模仿人形的双臂机器人。机器人100包括主体110。主体110包括：作为底座的基座部111、支承在基座部111上的身体部112、设置在身体部112上的手臂113，设置在身体部112的上部上的头部114，以及设置在基座部111的下侧上的移
动机构115。
[0035]头部114设置有成像单元11，该成像单元11对主体110的前面进行成像。在下文中，在主体110中，设置有成像单元11的表面被称为前表面，面向设置有成像单元11的表面的表面被称为后表面，以及夹在前表面和后表面之间并且在除垂直方向之外的方向上的表面被称为侧表面。可以例示光学相机等作为成像单元11。成像单元11可以用于感测要由手臂113的手120抓握的目标物体。
[0036]手臂113设置在主体部112中。手臂113的数目是任意的。在示出的示例中，两个手臂113对称地设置在主体部112的两个相对的侧表面上。手臂113例如是7自由度手臂。在手臂113的远端处设置能够抓握目标物体的手120。手120由金属材料、树脂材料等制成。目标物体的示例包括玻璃杯、杯子、瓶子、塑料瓶以及纸包(牛奶盒)。移动机构115是用于移动主体110的装置，并且包括轮子、腿等。
[0037]在本实施方式中，机器人100的手120包括拇指121和食指122。拇指121对应于例如手120的拇指并且是第一指部的示例。食指122对应于例如手120的食指并且是第二指部的示例。拇指121具有比食指122小的形状。在本实施方式中，为了简化描述，将描述手120包括拇指121和食指122两个指部的情况。然而，手可以包括三个或更多个指部。
[0038]拇指121和食指122被配置成通过设置在指间关节部的致动器可移动。例如，如图2中所示，食指122被配置成能够通过三个第一关节部123、124和125使多个连杆126、127和128中的每一个旋转。手120被配置成使得可以改变拇指121和食指122之间的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种信息处理装置，包括：操作控制单元，所述操作控制单元操作第一指部和第二指部中的至少一个，以在所述第一指部和所述第二指部抓握目标物体的状态下改变与所述目标物体的接触位置；以及估计单元，所述估计单元基于所述第一指部和所述第二指部的接触位置与姿势之间的关系估计所述目标物体的形状。2.根据权利要求1所述的信息处理装置，其中所述第二指部具有设置在面向抓握所述目标物体的第一指部的部分中的平坦部，并且所述操作控制单元移动所述第二指部，使得所述第二指部的姿势在所述第一指部保持与所述目标物体接触的状态以及所述第二指部的平坦部与所述目标物体接触的状态下改变。3.根据权利要求2所述的信息处理装置，其中，所述估计单元基于在所述第二指部的平坦部中与所述目标物体的接触位置和所述第二指部的姿势方面的变化来估计所述目标物体的形状。4.根据权利要求3所述的信息处理装置，其中，所述操作控制单元操作所述第二指部，使得所述第二指部的与所述目标物体的接触位置和姿势以抓握所述目标物体时所述第二指部的接触位置作为起点而变化。5.根据权利要求4所述的信息处理装置，其中，当所述第一指部和所述第二指部抓握所述目标物体时，所述操作控制单元操作所述第一指部和所述第二指部中的至少一个，以在抬升所述目标物体之前改变与所述目标物体的接触位置。6.根据权利要求5所述的信息处理装置，其中所述平坦部设置有能够检测压力分布的压力传感器，以及所述估计单元根据所述压力分布基于所述接触位置和所述姿势之间的关系估计所述目标物体的形状。7.根据权利要求6所述的信息处理装置，其中，所述操作控制单元操作所述第二指部，使得即使所述第二指部的与所述目标物体的接触位置和姿势被改...

【专利技术属性】
技术研发人员：笠井荣良，坪井利充，永仮智子，铃木裕之，驹见卓哉，原口智治，坂本笃之，
申请(专利权)人：索尼集团公司，
类型：发明
国别省市：