本发明专利技术涉及起吊技术领域，具体涉及一种预制构件吊装装置及其控制方法，预制构件吊装装置包括安装架、夹爪机构和调节机构，安装架用于与吊车连接；夹爪机构包括伸缩臂、连接杆、夹爪和驱动组件，伸缩臂、连接杆和夹爪均有四个，绕安装架周向分布；调节机构包括控制组件、两个卷扬轮和两段钢丝绳，两个卷扬轮均转动安装于安装架，两段钢丝绳分别缠绕于两个卷扬轮，每个卷扬轮与安装架之间通过扭簧连接；两个预制构件吊装装置的钢丝绳的一端通过钩爪连接，另一端勾取预制构件的端部；通过调节安装架相对于预制构件的位置，使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致，使两个预制构件吊装装置关于预制构件的中心对称，能够保证起吊过程的稳定。的稳定。的稳定。
【技术实现步骤摘要】
一种预制构件吊装装置及其控制方法
[0001]本专利技术涉及起吊
，具体涉及一种预制构件吊装装置及其控制方法。
技术介绍
[0002]预制构件在架设过程中，需要用吊装装置进行搬运，由于其尺寸和重量较大，一般需要至少两台吊装装置进行起吊，现有技术中，授权公告号为CN113526338B的专利技术专利就公开了一种预制箱梁吊装装置及用于吊装该箱梁的吊装施工方法，采用两台起吊车及两个吊装装置分别吊起预制箱梁本体的两端部。在此过程中，吊装装置的起吊位置大多凭感觉调整，过于靠近两端或中间均不利于起吊，且两个起吊位置关于构件中心不对称也会导致吊装过程不稳定，存在安全隐患。
技术实现思路
[0003]本专利技术提供一种预制构件吊装装置及其控制方法，以解决预制构件起吊时两个吊装位置不适宜而影响起吊稳定性的问题。
[0004]本专利技术的一种预制构件吊装装置及其控制方法采用如下技术方案：一种预制构件吊装装置，用于吊装预制构件，包括安装架、夹爪机构和调节机构，安装架用于与吊车连接；夹爪机构包括伸缩臂、连接杆、夹爪和驱动组件，伸缩臂有四个，绕安装架周向分布，均水平延伸且绕竖直轴线转动安装于安装架，多个伸缩臂在驱动组件的驱动下同步转动，且相邻两个伸缩臂的转动方向相反，伸缩臂为可伸缩结构；连接杆有四个，均竖直延伸且每个连接杆与一个伸缩臂连接；夹爪有四个，每个夹爪对应安装于一个连接杆下端，用于夹持预制构件；调节机构包括控制组件、两个卷扬轮和两段钢丝绳，两个卷扬轮均绕竖直轴线转动安装于安装架，两段钢丝绳分别缠绕于两个卷扬轮，每个卷扬轮与安装架之间通过扭簧连接，扭簧促使卷扬轮转动至使钢丝绳收卷于卷扬轮；钢丝绳脱离卷扬轮后沿预制构件的延长方向延伸，每段钢丝绳的自由端均安装有钩爪，用于抓取预制构件或与另一预制构件吊装装置的钢丝绳的钩爪连接；控制组件用于调节安装架相对于预制构件的位置，使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致。
[0005]进一步地，伸缩臂包括套接的第一套杆和第一内杆，且第一套杆内设置有驱动第一内杆伸出和收回的第一液压缸，连接杆与伸缩臂的第一内杆连接。
[0006]进一步地，驱动组件包括驱动电机和传动齿轮，传动齿轮有四个，均绕竖直轴线转动安装于安装架，四个传动齿轮呈矩阵分布且两两啮合；驱动电机驱动其中一个传动齿轮转动，进而使四个传动齿轮同步转动且每相邻两个传动齿轮转动方向相反；每个伸缩臂的第一套杆的端部安装于一个传动齿轮，以使伸缩臂随一个传动齿轮同步转动。
[0007]进一步地，连接杆包括沿竖直方向转动套接的第二套杆和第二内杆，且第二套杆内设置有驱动第二内杆伸出和收回的第二液压缸，第二套杆与伸缩臂的第一内杆连接，夹爪安装于第二内杆。
[0008]进一步地，安装架下侧还设置有移动轮，移动轮转动安装于安装架，并可沿预制构
件延伸方向转动，进而便于安装架在控制组件的控制下沿预制构件移动。
[0009]进一步地，调节机构还包括锁紧组件，锁紧组件包括电磁铁和磁块，磁块水平滑动安装于卷扬轮与安装架之间，电磁铁在断电转动下与磁块相吸，电磁铁在通电状态下与磁块相斥，进而使磁块在与电磁铁的排斥下移动至与卷扬轮内圈抵接，从而阻碍卷扬轮转动。
[0010]一种预制构件吊装装置的控制方法，利用上述预制构件吊装装置，包括以下步骤：S10，使两个预制构件吊装装置的夹爪分别位于预制构件的两端部，每个预制构件吊装装置的夹爪两两一组，且分别位于预制构件的两侧；S20，手动将两个预制构件吊装装置的一段钢丝绳拉出并使钩爪相连，并将两个预制构件吊装装置的另一段钢丝绳拉出分别勾取预制构件的端部，钢丝绳在扭簧的作用下张紧；S30，获取每个卷扬轮转动的角度；S31，若每个卷扬轮转动的角度一致，使安装架保持当前位置；S32，若其中至少两个卷扬轮转动的角度不一致，沿预制构件的延长方向移动对应的安装架，使转动角度较大的卷扬轮在扭簧作用下反转，使转动角度较小的卷扬轮克服扭簧的扭力正转，直至所有卷扬轮转动的角度一致；S40，获取预制构件的长细比K；S41，若K大于预设值，转动伸缩臂，使位于预制构件同侧的两个伸缩臂夹角增大，且位于预制构件同侧的两个夹爪距离增大，直至夹爪与预制构件抵接；S42，若K不大于预设值，收缩伸缩臂，使夹爪与预制构件抵接。
[0011]进一步地，步骤S32还包括：分别获取两个预制构件吊装装置的两个卷扬轮转动角度之和M1和M2；若M1大于M2，使两个预制构件吊装装置向M1对应的预制构件吊装装置一侧移动，直至M1与M2相等；若M1小于M2，使两个预制构件吊装装置向M2对应的预制构件吊装装置一侧移动，直至M1与M2相等；若M1等于M2，且同一预制构件吊装装置的两个卷扬轮转动角度不一致，移动其安装架使其两个卷扬轮转动角度一致。
[0012]本专利技术的有益效果是：本专利技术的预制构件吊装装置在采用两个预制构件吊装装置吊装时，使两个预制构件吊装装置的钢丝绳的一端通过钩爪连接，另一端勾取预制构件的端部；通过调节安装架相对于预制构件的位置，使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致，进而在使用多个预制构件吊装装置对预制构件进行吊装时，使两个预制构件吊装装置关于预制构件的中心对称，且与其相邻的预制构件的端部的距离相等，能够保证起吊过程的稳定。进一步地，本专利技术的预制构件吊装装置的控制方法通过获取卷扬轮转动的角度，间接得到钢丝绳延伸出卷扬轮的长度，进而得到安装架与预制构件端部的距离，和安装架与另一预制构件吊装装置的钩爪的距离，通过移动安装架使卷扬轮转动的角度趋于一致，进而使多个钢丝绳伸出的长度一致，两个预制构件吊装装置的安装架分别位于距离预制构件两端的四分之一长度位置处，保证起吊过程中两个预制构件吊装装置受力平衡。
[0013]进一步地，通过设置锁紧组件在多个钢丝绳的伸出长度一致时对卷扬轮锁死，卷扬轮被限制转动的同时阻碍钢丝绳进一步收卷或与卷扬轮脱离，进而阻碍了安装架沿预制构件的移动，从而使安装架保持在当前位置，避免安装架在起吊过程中产生晃动。
附图说明
[0014]为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0015]图1为本专利技术的一种预制构件吊装装置工作状态示意图；图2为本专利技术的一种预制构件吊装装置的整体结构示意图；图3为本专利技术的一种预制构件吊装装置的整体结构的正视图；图4为图3中A
‑
A向剖切示意图；图5为本专利技术的一种预制构件吊装装置夹持预制构件的状态示意图；图6为本专利技术的一种预制构件吊装装置夹持预制构件的另一状态示意图；图中：100、预制构件；200、安装架；210、移动轮；220、吊环；300、夹爪机构；310、伸缩臂；320、连接杆；330、夹爪；340、驱动组件；341、驱动电机；342、传动齿轮；400、调节机构；420、卷扬轮；430、钢丝绳；431、钩爪；440、扭本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种预制构件吊装装置，用于吊装预制构件，其特征在于，包括安装架、夹爪机构和调节机构，安装架用于与吊车连接；夹爪机构包括伸缩臂、连接杆、夹爪和驱动组件，伸缩臂有四个，绕安装架周向分布，均水平延伸且绕竖直轴线转动安装于安装架，多个伸缩臂在驱动组件的驱动下同步转动，且相邻两个伸缩臂的转动方向相反，伸缩臂为可伸缩结构；连接杆有四个，均竖直延伸且每个连接杆与一个伸缩臂连接；夹爪有四个，每个夹爪对应安装于一个连接杆下端，用于夹持预制构件；调节机构包括控制组件、两个卷扬轮和两段钢丝绳，两个卷扬轮均绕竖直轴线转动安装于安装架，两段钢丝绳分别缠绕于两个卷扬轮，每个卷扬轮与安装架之间通过扭簧连接，扭簧促使卷扬轮转动至使钢丝绳收卷于卷扬轮；钢丝绳脱离卷扬轮后沿预制构件的延长方向延伸，每段钢丝绳的自由端均安装有钩爪，用于抓取预制构件或与另一预制构件吊装装置的钢丝绳的钩爪连接；控制组件用于调节安装架相对于预制构件的位置，使每个预制构件吊装装置的钢丝绳伸出长度一致。2.根据权利要求1所述的一种预制构件吊装装置，其特征在于：伸缩臂包括套接的第一套杆和第一内杆，且第一套杆内设置有驱动第一内杆伸出和收回的第一液压缸，连接杆与伸缩臂的第一内杆连接。3.根据权利要求2所述的一种预制构件吊装装置，其特征在于：驱动组件包括驱动电机和传动齿轮，传动齿轮有四个，均绕竖直轴线转动安装于安装架，四个传动齿轮呈矩阵分布且两两啮合；驱动电机驱动其中一个传动齿轮转动，进而使四个传动齿轮同步转动且每相邻两个传动齿轮转动方向相反；每个伸缩臂的第一套杆的端部安装于一个传动齿轮，以使伸缩臂随一个传动齿轮同步转动。4.根据权利要求2所述的一种预制构件吊装装置，其特征在于：连接杆包括沿竖直方向转动套接的第二套杆和第二内杆，且第二套杆内设置有驱动第二内杆伸出和收回的第二液压缸，第二套杆与伸缩臂的第一内杆连接，夹爪安装于第二内杆。5.根据权利要求1所述的一种预制构件吊装装置，其特征在于：安装架下侧还设置有移动轮，移动轮转动安装于安装架，并可沿预制构件延伸方向...
【专利技术属性】
技术研发人员：方懈，陈奕帆，腾明，严晴，王祥，
申请(专利权)人：苏州开普岩土工程有限公司，
类型：发明
国别省市：
还没有人留言评论。发表了对其他浏览者有用的留言会获得科技券。