本申请实施例提供了一种车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置，通过获取多条实际驾驶轨迹，各实际驾驶轨迹包括一个实际采样点集合，对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，对每个控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹，对每条虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，中值点集合包括多个中值点，以及，根据中值点集合，得到自动驾驶轨迹。根据本申请实施例的车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置，能够根据实际驾驶轨迹得到适用于不同循迹车辆的自动驾驶轨迹。辆的自动驾驶轨迹。辆的自动驾驶轨迹。
【技术实现步骤摘要】
车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置
[0001]本申请涉及自动驾驶领域，特别是涉及一种车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置。
技术介绍
[0002]近年来，随着人工智能技术的不断发展，自动驾驶技术在车辆上得到了越来越多的功能性应用。在相关技术中，可以先通过实际驾驶，从起始地到目的地获得一条或者多条实际驾驶轨迹，之后，使得循迹车辆循着实际驾驶轨迹进行自动驾驶。然而，在进行实际驾驶的车辆、以及后续的循迹车辆不同的情况下，循迹车辆有可能不会完全沿实际驾驶轨迹行驶，并且，实际驾驶的车辆在采集实际驾驶轨迹的同时，也可能会产生一定偏差，使得循迹车辆沿实际驾驶轨迹行驶时，会产生一定的安全风险。
技术实现思路
[0003]本申请实施例提供了一种车辆轨迹的处理方法以及车辆轨迹的处理装置，能够根据实际驾驶轨迹得到适用于不同循迹车辆的自动驾驶轨迹。
[0004]本申请实施例一方面提供了一种车辆轨迹的处理方法，包括：获取多条实际驾驶轨迹，各实际驾驶轨迹包括一个实际采样点集合，每个实际采样点集合包括沿实际驾驶轨迹顺序排列的多个实际采样点；对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，每个控制点集合包括多个控制点；对每个控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹；对每条虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，每个虚拟采样点集合中包括沿对应的虚拟驾驶轨迹顺序排列的多个虚拟采样点；对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，中值点集合包括多个中值点；根据中值点集合，得到自动驾驶轨迹。
[0005]在一些实施例中，获取多条实际驾驶轨迹，包括获取每条实际驾驶轨迹；获取每条实际驾驶轨迹，包括：在驾驶过程中定时采集车辆位置信息，以得到包括时间标记的多个车辆位置信息；根据多个车辆位置信息得到沿实际驾驶轨迹顺序排列的多个实际采集点；根据多个实际采样点得到实际驾驶轨迹。
[0006]在一些实施例中，每个实际采样点集合包括N个沿实际驾驶轨迹顺序排列的实际采样点；对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，包括获取每个控制点集合；获取每个控制点集合，包括：选择多个实际采样点中的第i个实际采样点为控制点；计算第i+1个实际采样点与控制点之间的距离；比较距离与第一阈值；在距离大于等于第一阈值的情况下，选择第i+1个实际采样点为控制点；返回计算第i+1个实际采样点与控制点之间的距离，直至i等于N
‑
1。
[0007]在一些实施例中，在比较距离与第一阈值之后，对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，还包括：在距离小于第一阈值的情况下，删去第i+1个实际采样点，得到更新的实际采样点集合；返回步骤计算第i+1个实际采样点与控
制点之间的距离，直至距离大于等于第一阈值。
[0008]在一些实施例中，对每个控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹，包括获取每条虚拟驾驶轨迹；获取每条虚拟驾驶轨迹，包括：对多个控制点进行B样条插值，得到虚拟驾驶轨迹。
[0009]在一些实施例中，对每条虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，包括得到每个虚拟采样点集合；得到每个虚拟采样点集合，包括：获取预设速度以及第一采样时间；根据预设速度以及第一采样时间得到第一采样距离；根据第一采样距离，沿虚拟驾驶轨迹等距离选取多个虚拟采样点。
[0010]在一些实施例中，得到每个虚拟采样点集合，还包括：计算虚拟采样点处虚拟驾驶轨迹的曲率参数；在曲率参数大于等于第二阈值的情况下，根据第二采样距离，从虚拟采样点向相邻的虚拟采样点进行取样，得到两个补充虚拟采样点；根据虚拟采样点以及两个补充虚拟采样点，得到更新的虚拟采样点集合；其中，第一采样距离大于第二采样距离。
[0011]在一些实施例中，对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，包括：对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点的坐标取平均值，得到中值点集合；或对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点的坐标取中间值，得到中值点集合。
[0012]本申请实施例另一方面提供了一种车辆轨迹的处理装置，包括：获取模块，用于获取多条实际驾驶轨迹，各实际驾驶轨迹包括一个实际采样点集合，每个实际采样点集合包括沿实际驾驶轨迹顺序排列的多个实际采样点；选择模块，用于对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，每个控制点集合包括多个控制点；拟合模块，用于对每个控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹；采样模块，用于对每条虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，每个虚拟采样点集合中包括沿对应的虚拟驾驶轨迹顺序排列的多个虚拟采样点；取中模块，用于对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，中值点集合包括多个中值点；以及处理模块，用于根据中值点集合，得到自动驾驶轨迹。
[0013]本申请实施例再一方面提供了一种电子设备，包括：处理器以及存储有计算机程序指令的存储器；处理器执行计算机程序指令时实现如以上的车辆轨迹的处理方法。
[0014]本申请实施例还一方面提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序指令，计算机程序指令被处理器执行时实现如以上的车辆轨迹的处理方法。
[0015]本申请实施例提供的车辆轨迹的处理方法，通过获取多条实际驾驶轨迹，各实际驾驶轨迹包括一个实际采样点集合，对每个实际采样点集合中的多个实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，对每个控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹，对每条虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，中值点集合包括多个中值点，以及，根据中值点集合，得到自动驾驶轨迹。根据本申请实施例，对多个实际采样点进行选择，得到能够反应实际驾驶轨迹走向的多个控制点，减少了冗余的实际采样点对所得到的虚拟驾驶轨迹的影响，再通过对多条虚拟驾驶轨迹进行采样、以及对多个虚拟采样点集合中顺序相同的多个虚拟采样点取中，得到自动驾驶轨迹，能够提升对车辆轨迹处理的准确性，使得自动驾
驶轨迹能够适用于不同循迹车辆，并且提升循迹车辆在自动驾驶过程中的安全性。
附图说明
[0016]为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0017]图1是根据本申请一种实施例提供的车辆轨迹的处理装置的结构示意图；
[0018]图2是根据本申请一种实施例提供的车辆轨迹的处理方法的流程示意图；
[0019]图3示出了图2所示流程示意图中一些步骤的一种示例性的示意图；
[0020]图4示出了图2所示流程示意图中一些步骤的一种示例性的示意图本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种车辆轨迹的处理方法，其特征在于，包括：获取多条实际驾驶轨迹，各所述实际驾驶轨迹包括一个实际采样点集合，每个所述实际采样点集合包括沿所述实际驾驶轨迹顺序排列的多个实际采样点；对每个所述实际采样点集合中的多个所述实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，每个所述控制点集合包括多个控制点；对每个所述控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹；对每条所述虚拟驾驶轨迹进行采样，得到多个虚拟采样点集合，每个所述虚拟采样点集合中包括沿对应的所述虚拟驾驶轨迹顺序排列的多个虚拟采样点；对多个所述虚拟采样点集合中顺序相同的多个所述虚拟采样点进行取中，得到一个中值点集合，所述中值点集合包括多个中值点；根据所述中值点集合，得到自动驾驶轨迹。2.根据权利要求1所述的车辆轨迹的处理方法，其特征在于，所述获取多条实际驾驶轨迹，包括获取每条所述实际驾驶轨迹；所述获取每条所述实际驾驶轨迹，包括：在驾驶过程中定时采集车辆位置信息，以得到包括时间标记的多个所述车辆位置信息；根据多个所述车辆位置信息得到沿所述实际驾驶轨迹顺序排列的多个所述实际采集点；根据多个所述实际采样点得到所述实际驾驶轨迹。3.根据权利要求2所述的车辆轨迹的处理方法，其特征在于，每个所述实际采样点集合包括N个沿所述实际驾驶轨迹顺序排列的所述实际采样点；所述对每个所述实际采样点集合中的多个所述实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，包括获取每个所述控制点集合；所述获取每个所述控制点集合，包括：选择多个所述实际采样点中的第i个实际采样点为控制点；计算第i+1个实际采样点与所述控制点之间的距离；比较所述距离与第一阈值；在所述距离大于等于所述第一阈值的情况下，选择所述第i+1个实际采样点为控制点；返回所述计算第i+1个实际采样点与所述控制点之间的距离，直至i等于N
‑
1。4.根据权利要求3所述的车辆轨迹的处理方法，其特征在于，在所述比较所述距离与第一阈值之后，所述对每个所述实际采样点集合中的多个所述实际采样点进行选择，得到多个控制点集合，还包括：在所述距离小于所述第一阈值的情况下，删去所述第i+1个实际采样点，得到更新的所述实际采样点集合；返回步骤所述计算第i+1个实际采样点与所述控制点之间的距离，直至所述距离大于等于所述第一阈值。5.根据权利要求1所述的车辆轨迹的处理方法，其特征在于，所述对每个所述控制点集合进行拟合，得到多条虚拟驾驶轨迹，包括获取每条所述虚拟驾驶轨迹；所述获取每条所述虚拟驾驶轨迹，包括：
对多个所述控制点进行B样条插值，得到所述虚拟驾驶轨迹。6.根据权利...
【专利技术属性】
技术研发人员：高建华，
申请(专利权)人：悦享雄安科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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