一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法技术

本发明专利技术公开了一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法，包括：1）使用超声波雷达测量障碍物距离；2）根据障碍物距离计算障碍物点坐标；3）根据障碍物距离和障碍物点坐标，获取障碍物点特征值；4）训练逻辑回归模型，区分拖边点和真实障碍物点；5）剔除拖边点，对真实障碍物点进行线段拟合。本发明专利技术通过监督学习的逻辑回归模型，根据实测障碍物点的特征值对其进行分类，剔除由于超声波雷达角度模糊而产生的拖边点，有效定位障碍物边缘，准确测量车位宽度。车位宽度。车位宽度。

【技术实现步骤摘要】
一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法


[0001]本专利技术涉及车辆
，具体涉及一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法。

技术介绍

[0002]超声波雷达通过发射高频率的机械波，可以有效探测量程范围内障碍物的距离，因此被广泛应用于车辆的倒车系统中。车辆前后一般配备共八个超声波雷达，用于车辆泊车时的防撞检测；两侧一般配备共四个超声波雷达，在车辆行进过程中实时测量车辆与周围障碍物的距离，可以进行有效车位检测。然而目前车辆配备的超声波雷达为单发单收体制，无法测量波束内障碍物的实际角度，仅根据距离信息又无法获得障碍物的实际方位。当车辆行进到例如墙体、柱体等障碍物的边缘处时，根据雷达测量采集得到的距离求得的障碍物点会由于超声波雷达具有角度模糊的特点，在空旷处延展，产生干扰点，测量得到的车位宽度与实际车位宽度相比会有所减小，造成极大误差，且当实际车位宽度较小时会无法准确探测，减小了有效车位的探测概率。因此亟需一种分类方法，可以区分干扰点与真实障碍物点，实现车位宽度的准确探测。
[0003]另外，传统的障碍物定位方法大多需要与本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S1：使用超声波雷达测量障碍物距离；步骤S2：根据障碍物距离计算障碍物点坐标；步骤S3：根据障碍物距离和障碍物点坐标，获取障碍物点特征值；步骤S4：训练逻辑回归模型，区分拖边点和真实障碍物点；步骤S5：剔除拖边点，对真实障碍物点进行线段拟合。2.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法，其特征在于，所述步骤S1的具体过程为：超声波雷达在车辆行驶过程中周期工作，若探测范围内存在障碍物，测量获得多个障碍物距离，更新并记录所测得的障碍物距离。3.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法，其特征在于，所述步骤S2的具体过程，包括以下步骤：步骤S21：根据所测得的障碍物距离，以最近障碍物距离作为障碍物实际探测距离，记录本次测得的障碍物实际探测距离和超声波雷达坐标；步骤S22：在绝对坐标系下，以超声波雷达坐标为起点，在车辆前进垂直向外的方向上求出最近障碍物点的坐标，表示为：X
p
＝X1‑
(0.5D+d)sinβY
p
＝Y1+(0.5D+d)cosβ式中，超声波雷达当前绝对坐标为(X1,Y1)，最近障碍物点坐标为(X
p
,Y
p
)，D为车的宽度，d为障碍物实际探测距离，β为车辆前进方向与绝对坐标系x轴的夹角。4.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法，其特征在于，所述步骤S3获取的障碍物点特征值包括但不限于归一化后的当前坐标和前一个坐标连线与车辆前进方向的夹角、本次超声波雷达测得的最大回波能量与前一次超声波雷达测得的最大回波能量的比值，以及归一化后的当前超声波雷达测得的第二个障碍物距离。5.根据权利要求1所述的一种基于超声波雷达的车位检测障碍物边缘定位方法，其特征在于，所述步骤S4的具体过程，包括以下步骤：步骤S41：构建预测函数h
θ
(x)，采用样本障碍物点的若干个特征值作为训练集输入预测函数h
θ
(x)，所述预测函数h
θ
(x)表示为：(x)表示为：式中，x1,x2,
…
,x
n
...

【专利技术属性】
技术研发人员：叶豪健，
申请(专利权)人：浙江零跑科技股份有限公司，
类型：发明
国别省市：