一种磁编码器的转速计算方法技术

本发明专利技术涉及磁编码器的测速技术领域，特别涉及一种磁编码器的转速计算方法，通过周期性读取磁编码器的输出信号值，根据所述输出信号值，计算连续周期的磁编码器的角度增量，根据所述角度增量的变化规律，判断电机的旋转状态，再根据所述电机的旋转状态，得到磁编码器的转速计算模型，该测速方法可以显著提升转速测定的精度，并为提高速度环带宽提供条件；伺服控制系统中，该磁编码器的转速计算模型用于计算当前实时的电机转速，并作用于速度环PID模块。模块。模块。

【技术实现步骤摘要】
一种磁编码器的转速计算方法


[0001]本专利技术涉及磁编码器的测速
，特别涉及一种磁编码器的转速计算方法。

技术介绍

[0002]常规的测速方法为：周期性读取磁编码器的输出信号值，并计算连续周期的磁编码器的角度增量，把计算得到的磁编码器的角度增量除以两次读取的周期时间得到对应的转速信号。在电机轴静止的条件下，由于磁编码器的输出数据本身存在噪音，常规的测速方法计算得到的转速数据为正负跳动的错误数据，伺服控制系统采用该噪音的转速信号作为速度环PID的转速反馈时，电机容易产生噪音，甚至啸叫和剧烈振动；常规的转速滤波器一般采用低通滤波器、平均值滤波等方法实现数值滤波，而常规的测速方法输出的转速信号再添加常规的转速滤波器后，会对速度控制环路引入延迟，造成速度环带宽的下降，降低转速控制的响应时间。

技术实现思路

[0003]本专利技术所要解决的技术问题是：提供一种磁编码器的转速计算方法，可以显著提升转速测定的精度，并为提高速度环带宽提供条件。
[0004]为了解决上述技术问题，本专利技术采用的技术方案为：
[0005本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种磁编码器的转速计算方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、周期性读取磁编码器的输出信号值；S2、根据所述输出信号值，计算连续周期的磁编码器的角度增量；所述角度增量等于当前周期的磁编码器的输出信号值减去上一个周期的磁编码器的输出信号值；S3、根据所述角度增量的变化规律，判断电机的旋转状态；S4、根据所述电机的旋转状态，得到磁编码器的转速计算模型。2.根据权利要求1所述的磁编码器的转速计算方法，其特征在于，步骤S3具体为：S31、根据所述角度增量，计算连续四个周期的累积角度增量；所述累积角度增量等于连续四个周期的角度增量之和；S32、判断所述累积角度增量的绝对值是否小于或等于1，并判断连续四个周期内是否发生过电机正反转切换；S33、定义一个电机静止状态累加器变量，用以对电机状态值进行计数累加，所述电机静止状态累加器变量的初始值为零，且根据连续四个周期的所述累积角度增量的绝对值和连续四个周期内是否存在电机正反转切换，得到电机静止状态累加器值；S34、根据所述电机静止状态累加器值，判断电机的旋转状态。3.根据权利要求2所述的磁编码器的转速计算方法，其特征在于，步骤S32中的电机正转或电机反转的设定条件为：当所述角度增量为正数时，则代表电机正转；当所述角度增量为负数时，则代表电机反转。4.根据权利要求2所述的磁编码器的转速计算方法，其特征在于，步骤S34具体为：预设第一判断阈值、第二判断阈值、第三判断阈值和最大限定阈值，所述第一判断阈值大于零且小于第...

【专利技术属性】
技术研发人员：江庚炜，欧新木，黄继波，李锋源，王志阳，田东林，
申请(专利权)人：福州富昌维控电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：