【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】在车辆之间协同动作的方法
[0001]本说明书涉及一种在车辆之间协同动作的方法以及被配置用于执行这种方法的计算设备。具体地，本说明书涉及用于同步在至少第一车辆与第二车辆之间协商的协同动作的执行的协议的各方面，其中车辆可以是互联自主驾驶车辆(CAV)。
技术介绍
[0002]在自主驾驶领域，人们普遍认为，自主驾驶车辆必须互联，以创建相互认知和协同动作。然而，如何详细实现自主驾驶车辆之间的这种交互仍然是一个悬而未决的问题。目前例如在欧洲电信标准协会(ETSI)和SAE国际内部讨论了几个新的协议，用于协同服务，例如变道或超车。这些通信协议通常是特定于个体动作的，或者基于对其他车辆意图的隐含假设。
[0003]此外，除了信息娱乐用例的互联网连通性外，交通参与者之间的直接通信，即车辆到一切(V2X)，也已经非常接近成为现实。尽管这一点已经宣布了十多年，但最近情况发生了变化。关于基本安全的标准可以被认为是接近成熟的，并且第一原始设备制造方(OEM)开始在批量生产的车辆中部署基本的V2X服务，尽管还没有回答所有的问题。
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种在车辆之间协同动作的方法，所述方法包括：在至少第一车辆(HV)与第二车辆(RV1、RV2)之间协商动作，其中所述动作至少根据被赋予所述第一车辆(HV)的一个或多个目标道路资源(RR1、RR2、RR3)而被指定；确定所述第一车辆(HV)已经进入与被赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)中的一个目标道路资源相关联的区域，和/或确定所述第一车辆(HV)已经离开与被赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)中的一个目标道路资相关联的区域；响应于确定所述第一车辆(HV)已经进入与赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的所述区域、和/或响应于确定所述第一车辆(HV)已经离开与赋予所述第一车辆(HV)的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的所述区域，从所述第一车辆(HV)向所述第二车辆(RV1、RV2)传输状态消息(MSM)。2.根据权利要求1所述的方法，还包括：基于利用所述状态消息(MSM)而被传递的信息，确定所述第一车辆(HV)是否根据所述协商动作来使用相应的所述目标道路资源(RR、RR1、RR2、RR3)。3.根据前述权利要求中任一项所述的方法，还包括：基于利用从所述第一车辆(HV)传输到所述第二车辆(RV1、RV2)的所述状态消息(MSM)而被传递的信息，重新评估所述第二车辆(RV1、RV2)在所述协商动作中的参与。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中所述动作还根据赋予所述第二车辆(RV1)的一个或多个目标道路资源(RR4)被指定。5.根据权利要求4所述的方法，包括：基于利用从所述第一车辆(HV)发送到所述第二车辆(RV1)的所述状态消息(MSM)而被传递的信息，来确定所述第一车辆(HV)对相应的所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)的使用与所述协商动作之间的偏离；以及响应于确定所述偏离，从所述第二车辆(RV1)向所述第一车辆(HV)发送以下项中的至少一项：用于赋予所述第二车辆(RV1)的一个或多个目标道路资源(RR4)的取消消息；针对所述第一车辆(HV)和/或针对所述第二车辆(RV1)的一个或多个备选目标道路资源。6.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中每个目标道路资源(RR1、RR2、RR3、RR4)至少根据区域信息和时间信息被限定。7.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其中当已经确定所述第一车辆(HV)已经进入与所述目标道路资源(RR1、RR2、RR3)相关联的所述区域时，和/或当已经确定所述第一车辆(HV)已经...
【专利技术属性】
技术研发人员：B，
申请(专利权)人：宝马汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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