一种巡线机器人制造技术

本申请公开了一种巡线机器人，涉及机械手技术领域，包括连接存储箱、摄像组件、柱形囊组、弹力绳组和夹持组件；连接存储箱数量为两个，内置泵气组件和气体分配阀；连接存储箱的前后两端分别固定有一个支架；柱形囊组呈W形，为4根柱形囊的组合；4根柱形囊均一端固定在连接存储箱上的定位管上，另一端固定在持组件上；弹力绳组为4根弹力绳的组合，均一端定位在柱形囊组的顶端，另一端固定在支架上；夹持组件数量为三个，包括底座、夹持软片、驱动轮和条形囊；一个夹持组件包括两个对称设置的夹持软片，夹持软片底部固定在底座的顶部；条形囊为弹性囊体；实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。使用成本低且重量较轻的技术效果。使用成本低且重量较轻的技术效果。

【技术实现步骤摘要】
一种巡线机器人


[0001]本专利技术涉及机械手
，尤其涉及一种巡线机器人。

技术介绍

[0002]电力线路长期暴露在野外容易老化，需要对传输线001进行定期巡检；采用人工方式进行巡检工作不仅效率低而且危险性高，因此巡线机器人越来越多地应用在电力巡视领域，代替人工进行电力线路的监测、检修等工作。
[0003]使用巡线机器人进行线路监测的监测范围较大，能对巡视范围内的线路及附件进行监测（例如专利号为CN103895015B的中国专利技术专利公开了一种分体式自主越障巡线机器人，能够完成一定的巡线任务，并能跨越悬垂线夹、防震锤、绝缘字串等节点类障碍）；但现有技术中的巡线机器人为了实现各种巡线功能，结构一般结构复杂，制造成本高，且质量较重，使用时对传输线001的负载较大。

技术实现思路

[0004]本申请实施例通过提供一种巡线机器人，解决了现有技术中巡线机器人结构复杂、制造成本高以及运行时对线路的负载较大的技术问题，实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。
[0005]本申请实施例提供了一种巡线机器人，包括连接存储箱、摄像组件、柱形囊组、弹力绳组和夹持组件；所述连接存储箱数量为两个，一前一后设置，内置泵气组件和气体分配阀；所述连接存储箱的前后两端分别固定有一个支架；所述摄像组件为摄像头；所述柱形囊组呈W形，为4根柱形囊的组合；4根柱形囊均一端固定在连接存储箱上的定位管上，另一端固定在夹持组件上；弹力绳组为4根弹力绳的组合，与4根柱形囊一一对应，均一端定位在柱形囊组的顶端，另一端固定在支架上；所述夹持组件数量为三个，包括底座、夹持软片、驱动轮、条形囊和滑动轮；一个夹持组件包括两个对称设置的夹持软片，夹持软片底部固定在底座的顶部；所述驱动轮转动连接在所述底座上；所述条形囊为弹性囊体，一个夹持组件包括两个相互对称的条形囊，均底端固定在所述底座的顶部且均紧贴夹持软片；所述滑动轮定位在所述夹持软片上。
[0006]进一步的，4根柱形囊分别为第一囊体、第二囊体、第三囊体和第四囊体；所述第一囊体一端固定在靠前的连接存储箱上的靠前的定位管上，另一端固定在靠前的夹持组件500上；所述第二囊体一端固定在靠前的连接存储箱上的靠后的定位管上，另一固定在位于中间的夹持组件上；所述第三囊体一端固定在靠后的连接存储箱上的靠前的定位管上，另一端固定在位于中间的夹持组件上；所述第四囊体一端固定在靠后的连接
存储箱上的靠后的定位管上，另一固定在位于靠后的夹持组件上。
[0007]优选的，所述第一囊体、第二囊体、第三囊体和第四囊体均由雨布缝合而成。
[0008]进一步的，所述连接存储箱的支架包括第一支架和第二支架；所述弹力绳组包括第一绳、第二绳、第三绳和第四绳；所述第一绳一端固定在第一囊体的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱的第一支架的远离连接存储箱的端部；所述第一绳、第一囊体和第一支架共同组成一三角形；所述第二绳一端固定在第二囊体的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱的第二支架的远离连接存储箱的端部；所述第二绳、第二囊体和第二支架共同组成一三角形；所述第三绳一端固定在第三囊体的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱的第一支架的远离连接存储箱的端部；所述第三绳、第三囊体和靠后的连接存储箱上的第一支架共同组成一三角形；所述第四绳一端固定在第四囊体的顶部，另一端固定在靠后的连接存储箱的第二支架的远离连接存储箱的端部；所述第四绳、第四囊体和靠后的连接存储箱的第二支架共同组成一三角形；所述第一绳、第二绳、第三绳和第四绳始终处于绷紧状态。
[0009]进一步的，所述夹持组件的底座的前端定位有微动开关，微动开关与控制单元信号连接，用于通过触碰的方式识别障碍物。
[0010]进一步的，所述控制单元为可编程逻辑控制器与遥控器的组合。
[0011]优选的，所述第一囊体整体呈柱形，包括底囊、条形软片和弹性囊；所述底囊为柱形囊体，底端固定在所述连接存储箱上；所述条形软片为金属或橡胶材质长条形软片，底端固定在所述底囊的顶端，行进状态下条形软片的宽度方向与水平地面平行且条形软片的宽度方向平行于巡线机器人的行进方向；所述弹性囊为长条形橡胶材质弹性囊，数量为两个，分别固定在所述条形软片的左右两端；所述弹性囊的底部固定在底囊的顶部，一侧固定且紧贴在条形软片上；所述前夹上定位有摄像组件。
[0012]优选的，所述底囊的长度短于15厘米；所述条形软片的长度大于35厘米。
[0013]优选的，所述第二囊体、第三囊体和第四囊体的结构均与第一囊体的结构相同。
[0014]优选的，所述底座包括基础板、转动基座、转动支撑杆、重锤和连接体；所述基础板为板形，起承载作用，底部定位有定位管；所述转动支撑杆固定在所述基础板的底部；所述转动支撑杆转动连接在基础板上且转动支撑杆贯穿基础板；所述连接体为杆体或绳体，长度大于5厘米，顶部固定在所述转动支撑杆的底部；所述重锤为球体或块体，固定在所述连接体上，起到维持转动基座保持水平的作用。
[0015]本申请实施例中提供的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：通过对现有技术中的巡线机器人进行改进，利用条形气囊泵气后形变成弧形实现巡线机器人在传输线上的定位，利用内部气体量可控的柱形气囊配合弹力绳实现巡线机器人的越障，有效解决了现有技术中巡线机器人结构复杂、制造成本高以及运行时对线路的负载较大的技术问题，进而实现了巡线机器人结构简单、制造及使用成本低且重量较轻的技术效果。
附图说明
[0016]图1为本专利技术巡线机器人的外观结构示意图；图2为本专利技术巡线机器人的夹持组件的结构示意图；图3为本专利技术巡线机器人的夹持组件的结构简图；图4为本专利技术巡线机器人的行进状态示意图；图5为本专利技术巡线机器人的第一囊体越过障碍物时的状态示意图；图6为本专利技术巡线机器人的第二囊体和第三囊体越过障碍物时的状态示意图；图7为本专利技术巡线机器人的第四囊体越过障碍物时的状态示意图；图8为本专利技术巡线机器人的第一囊体的外观结构示意图；图9为本专利技术巡线机器人的第一囊体的结构简图；图10为本专利技术巡线机器人在巡视传输线上侧时的状态示意图；图11为本专利技术巡线机器人的重锤与转动支撑杆的位置关系示意图。
[0017]图中：传输线001、障碍物002；连接存储箱100、定位管110、绳体定位架120、第一支架121、第二支架122；摄像组件200；柱形囊组300、第一囊体310、底囊311、条形软片312、弹性囊313、第二囊体320、第三囊体330、第四囊体340；弹力绳组400、第一绳410、第二绳420、第三绳430、第四绳440；夹持组件500、底座510、基础板511、转动基座512、转动支撑杆513、重锤514、连接体515、夹持软片530、驱动轮540、条形囊550、滑动轮560、微动开关570。
具体实施方式
[0018]为了便于理解本专利技术，下面将参照相关附图对本申请进行更全面的描述；附图中给出了本专利技术的较佳实施方式，但是，本专利技术可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种巡线机器人，其特征在于：包括连接存储箱(100)、摄像组件(200)、柱形囊组(300)、弹力绳组(400)和夹持组件(500)；所述连接存储箱(100)数量为两个，一前一后设置，内置泵气组件和气体分配阀；所述连接存储箱(100)的前后两端分别固定有一个支架；所述摄像组件(200)为摄像头；所述柱形囊组(300)呈W形，为4根柱形囊的组合；4根柱形囊均一端固定在连接存储箱(100)上的定位管(110)上，另一端固定在夹持组件(500)上；弹力绳组(400)为4根弹力绳的组合，与4根柱形囊一一对应，均一端定位在柱形囊组(300)的顶端，另一端固定在支架上；所述夹持组件(500)数量为三个，包括底座(510)、夹持软片(530)、驱动轮(540)、条形囊(550)和滑动轮(560)；一个夹持组件(500)包括两个对称设置的夹持软片(530)，夹持软片(530)底部固定在底座(510)的顶部；所述驱动轮(540)转动连接在所述底座(510)上；所述条形囊(550)为弹性囊体，一个夹持组件(500)包括两个相互对称的条形囊(550)，均底端固定在所述底座(510)的顶部且均紧贴夹持软片(530)；所述滑动轮(560)定位在所述夹持软片(530)上。2.如权利要求1所述的巡线机器人，其特征在于：4根柱形囊分别为第一囊体(310)、第二囊体(320)、第三囊体(330)和第四囊体(340)；所述第一囊体(310)一端固定在靠前的连接存储箱(100)上的靠前的定位管(110)上，另一端固定在靠前的夹持组件500上；所述第二囊体(320)一端固定在靠前的连接存储箱(100)上的靠后的定位管(110)上，另一固定在位于中间的夹持组件(500)上；所述第三囊体(330)一端固定在靠后的连接存储箱(100)上的靠前的定位管(110)上，另一端固定在位于中间的夹持组件(500)上；所述第四囊体(340)一端固定在靠后的连接存储箱(100)上的靠后的定位管(110)上，另一固定在位于靠后的夹持组件(500)上。3.如权利要求2所述的巡线机器人，其特征在于：所述第一囊体(310)、第二囊体(320)、第三囊体(330)和第四囊体(340)均由雨布缝合而成。4.如权利要求2所述的巡线机器人，其特征在于：所述连接存储箱(100)的支架包括第一支架(121)和第二支架(122)；所述弹力绳组(400)包括第一绳(410)、第二绳(420)、第三绳(430)和第四绳(440)；所述第一绳(410)一端固定在第一囊体(310)的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱(100)的第一支架(121)的远离连接存储箱(100)的端部；所述第一绳(410)、第一囊体(310)和第一支架(121)共同组成一三角形；所述第二绳(420)一端固定在第二囊体(320)的顶部，另一端固定在靠前的连接存储箱(100)的第二支架(122)的远离连接存储箱(100)的端部；所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：李加加，黄飞林，李善飞，魏奎，刘洋，周学仃，李胤岐，刘鹏远，
申请(专利权)人：中铁电气化铁路运营管理有限公司，
类型：发明
国别省市：