避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。通过本发明专利技术公开的技术方案，解决了在仿真测试中仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现了使得到的测试结果真实性更高。更高。更高。

【技术实现步骤摘要】
避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆测试
，尤其涉及一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]在对车辆仿真测试的过程中，测试车辆周边的障碍物车辆由于是系统指令自动控制，在检测到测试车辆突然急刹车时，障碍物车辆的控制系统也可以在瞬时间生成急刹指令，并控制该障碍物车辆避开测试车辆，从而避免碰撞。但是，在实际应用中，若周围车辆突然急刹，当前车辆并不能瞬时做出避让反应，导致仿真测试中的测试结果与实际应用有误差，从而导致测试效果较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质，通过在仿真测试过程中，对障碍物车辆增加注意力反应机制，以解决仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现使得到的测试结果真实性更高。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种避让时刻确定方法，该方法包括：
[0005]获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；
[0006]确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；
[0007]若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。
[0008]可选的，所述获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，包括：
[0009]获取预设的路权优先级确定模型，基于所述路权优先级确定模型确定所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级；
[0010]基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间。
[0011]可选的，所述基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间，包括：
[0012]获取所述辅助测试车辆在上一时刻的车辆避让反应时间以及所述辅助测试车辆在上一时刻的避让反应阈值确定所述辅助测试车辆的车辆避让反应系数；
[0013]基于所述避让反应系数以及所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。
[0014]可选的，所述碰撞风险级别包括重度风险、轻度风险和预发风险；
[0015]相应的，所述基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间，包括：
[0016]若确定所述碰撞风险级别为重度风险，则获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所
述测试车辆的驾驶关注系数，基于所述驾驶关注系数和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；
[0017]若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，将所述持续避让反应时间确定为所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；
[0018]若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，则获取所述辅助测试车辆的注意力衰减时间，基于所述注意力衰减时间和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。
[0019]可选的，所述获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，包括：
[0020]分别获取所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助中心位置以及辅助边缘位置，并基于所述辅助中心位置和所述辅助边缘位置确定所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助驾驶位置；
[0021]获取所述测试车辆在当前时刻的测试边缘位置，基于所述测试边缘位置和所述辅助驾驶位置确定在当前时刻所述辅助驾驶位置与所述测试车辆之间的辅助驾驶视角；
[0022]基于所述辅助驾驶视角确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数。
[0023]可选的，所述基于所述辅助驾驶视角确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，包括：
[0024]获取所述辅助测试车辆在当前时刻的至少一个视角分区阈值；
[0025]基于各所述视角分区阈值、所述辅助驾驶视角和预设系数确定表达式，确定所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数。
[0026]可选的，所述获取所述辅助测试车辆在当前时刻的至少一个视角分区阈值，包括：
[0027]获取所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级，基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻对应的至少一个视角分区阈值。
[0028]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种避让时刻确定装置，该装置包括：
[0029]持续避让反应时间确定模块，用于获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；
[0030]车辆避让反应时间确定模块，用于确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；
[0031]避让时刻确定模块，用于若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。
[0032]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种电子设备，包括：
[0033]至少一个处理器；以及
[0034]与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，
[0035]所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行本专利技术任一实施例的避让时刻确定方法。
[0036]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质存储有计算机指令，计算机指令用于使处理器执行时实现本专利技术任一实施例的避让时刻确定方法。
[0037]本专利技术实施例提供的技术方案，获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于基准避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于碰撞风险级别和持续避让反应时间确定辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定车辆避让反应时间大于当前时刻预设的避让反应阈值，则确定当前时刻为辅助测试车辆的避让时刻。上述技术方案通过预先对障碍物车辆设定风险避让反应机制，以解决在仿真测试中得到的仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现使得到的测试结果真实性更高。
[0038]应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本专利技术的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本专利技术的范围。本专利技术的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。
附图说明
[0039]为了更清楚地说明本专利技术实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避让时刻确定方法，其特征在于，包括：获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，包括：获取预设的路权优先级确定模型，基于所述路权优先级确定模型确定所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级；基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间，包括：获取所述辅助测试车辆在上一时刻的车辆避让反应时间以及所述辅助测试车辆在上一时刻的避让反应阈值确定所述辅助测试车辆的车辆避让反应系数；基于所述避让反应系数以及所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险级别包括重度风险、轻度风险和预发风险；相应的，所述基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间，包括：若确定所述碰撞风险级别为重度风险，则获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，基于所述驾驶关注系数和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，将所述持续避让反应时间确定为所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，则获取所述辅助测试车辆的注意力衰减时间，基于所述注意力衰减时间和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，包括：分别获取所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助中心位置以及辅助边缘位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴阳，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：