避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。通过本发明专利技术公开的技术方案，解决了在仿真测试中仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现了使得到的测试结果真实性更高。更高。更高。

【技术实现步骤摘要】
避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质


[0001]本专利技术涉及车辆测试
，尤其涉及一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质。

技术介绍

[0002]在对车辆仿真测试的过程中，测试车辆周边的障碍物车辆由于是系统指令自动控制，在检测到测试车辆突然急刹车时，障碍物车辆的控制系统也可以在瞬时间生成急刹指令，并控制该障碍物车辆避开测试车辆，从而避免碰撞。但是，在实际应用中，若周围车辆突然急刹，当前车辆并不能瞬时做出避让反应，导致仿真测试中的测试结果与实际应用有误差，从而导致测试效果较差。

技术实现思路

[0003]本专利技术提供了一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质，通过在仿真测试过程中，对障碍物车辆增加注意力反应机制，以解决仿真测试结果与实际应用存在偏差，导致测试效果较差的问题，实现使得到的测试结果真实性更高。
[0004]第一方面，本专利技术实施例提供了一种避让时刻确定方法，该方法包括：
[0005]获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种避让时刻确定方法，其特征在于，包括：获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风险级别，基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述车辆避让反应时间大于所述当前时刻预设的避让反应阈值，则确定所述当前时刻为所述辅助测试车辆的避让时刻。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，包括：获取预设的路权优先级确定模型，基于所述路权优先级确定模型确定所述辅助测试车辆在当前时刻的路权优先级；基于所述路权优先级确定所述辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间，包括：获取所述辅助测试车辆在上一时刻的车辆避让反应时间以及所述辅助测试车辆在上一时刻的避让反应阈值确定所述辅助测试车辆的车辆避让反应系数；基于所述避让反应系数以及所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述碰撞风险级别包括重度风险、轻度风险和预发风险；相应的，所述基于所述碰撞风险级别和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间，包括：若确定所述碰撞风险级别为重度风险，则获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，基于所述驾驶关注系数和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，将所述持续避让反应时间确定为所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间；若确定所述碰撞风险级别为轻度风险，则获取所述辅助测试车辆的注意力衰减时间，基于所述注意力衰减时间和所述持续避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的车辆避让反应时间。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述辅助测试车辆在当前时刻对所述测试车辆的驾驶关注系数，包括：分别获取所述辅助测试车辆在当前时刻的辅助中心位置以及辅助边缘位置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘兴阳，
申请(专利权)人：广州文远知行科技有限公司，
类型：发明
国别省市：