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本发明公开了一种避让时刻确定方法、装置、设备以及存储介质。该方法包括：获取辅助测试车辆在当前时刻的基准避让反应时间，并基于所述基准避让反应时间确定所述辅助测试车辆在当前时刻的持续避让反应时间；确定所述辅助测试车辆与测试车辆在当前时刻的碰撞风...
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