一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法技术

本发明专利技术公开了一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其步骤包括：步骤S1：根据主惯导系统和子惯导系统的输出，通过飞行器飞行状态检测器得到飞行器的飞行状态；步骤S2：在飞行器变速飞行、转向或振翼飞行时，通过主惯导系统和子惯导系统构建第一卡尔曼滤波器进行误差校正并估计主惯导系统和子惯导系统航向角安装误差；在飞行器匀速飞行时，直接按照航向角安装误差，并利用主子惯导系统的输出信息构建第二卡尔曼滤波器进行误差校正并估计陀螺零偏。本发明专利技术具有原理简单、精确度高、对准速度快等优点。速度快等优点。速度快等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法


[0001]本专利技术主要涉及到惯性导航
，特指一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法。

技术介绍

[0002]惯性导航系统(Inertial Navigation System,INS)传递对准是通过将子惯导的输出信息与作为基准的高精度主惯导输出信息进行比较，进而通过滤波算法估计出子惯导的误差参数并对其进行补偿，从而减小失准角误差带来的影响。传递对准是快速反应、机动发射系统的关键技术。传递对准在对准的精确性、快速性和抗扰动能力上具有极大的优势。传递对准在精确制导系统中的成功运用可以极大地提高各类系统的快速反应速度和反应能力，在精确制导系统中得到了广泛应用。
[0003]在不同的飞行器和不同的飞行状态(如匀速、加减速、拐弯或振翼)下，由于外界扰动，系统模型存在不同程度的不确定性。在传递对准过程中，飞行器的发动机始终处于高速运转状态中，具有较强的振动，那么载机在飞行的过程中容易受阵风影响发生摇摆，系统在振动和摇摆等环境下，将产生较大误差。能否快速准确地完成精确制导系统惯导系统的初始对准，在本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其特征在于，其步骤包括：步骤S1：根据主惯导系统和子惯导系统的输出，通过飞行器飞行状态检测器得到飞行器的飞行状态；步骤S2：在飞行器变速飞行、转向或振翼飞行时，通过主惯导系统和子惯导系统构建第一卡尔曼滤波器进行误差校正并估计主惯导系统和子惯导系统航向角安装误差；在飞行器匀速飞行时，直接按照航向角安装误差，并利用主子惯导系统的输出信息构建第二卡尔曼滤波器进行误差校正并估计陀螺零偏。2.根据权利要求1所述的基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其特征在于，所述步骤S1包括以下步骤：步骤S11:根据子惯导系统的航向角速率信息，计算航向角速率的变化率；步骤S12：对航向角速度率变化率|δω
z
|0进行中值滤波得|δω
z
|；步骤S13：根据主惯导系统的北向和东向速率计算北向和东向的速率变化率|δv
N
|0和|δv
E
|0；步骤S14：对北向和东向的速率变化率进行中值滤波得|δv
N
|和|δv
E
|；步骤S15：根据主惯导的滚动角γ计算滚动角的变化|δγ|0和子惯导的滚动角速率|ω
x
|；步骤S16：对滚动角的变化|δγ|0和子惯导的滚动角速率|ω
x
|进行中值滤波得|δγ|和|δω
x
|；步骤S17：对飞行器的飞行状态进行判别。3.根据权利要求2所述的基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其特征在于，所述步骤S11中，航向角速率的变化率|δω
z
|0为：其中T为窗口时间，N为窗口时间内的数据总量，ω
z
(i)为Z轴陀螺的输出数据。4.根据权利要求2所述的基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其特征在于，所述步骤S13中：5.根据权利要求2所述的基于飞行器飞行状态检测的传递对准方法，其特征在于，所述步骤S17中，判别流程如下：匀速飞行：|δv
N
|<K1,|δv
E
|<K2,|δω
z
|<K3；加速飞行：|δv
N
|>K1或|δv
E
|>K2；拐弯飞行：|δω

【专利技术属性】
技术研发人员：唐康华，任延超，耿兴寿，方孟智，王贵腾，
申请(专利权)人：湖南云箭集团有限公司，
类型：发明
国别省市：