基于地图数据转换的精度检查方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供一种基于地图数据转换的精度检查方法及装置，方法包括：获取高精度地图以及仿真地图，仿真地图是根据高精度地图转换得到的；分别对高精度地图和仿真地图进行采样处理，并对采样处理得到的各个点进行分类，得到对应高精度地图各个车道线的第一车道线点集和对应仿真地图各个车道线的第二车道线点集；根据第一车道线点集和第二车道线点集，并结合预先获取的高精度地图和仿真地图的车道线匹配关系，得到对应各车道线的偏差；将偏差与预设阈值进行比较，并根据比较结果确定精度检查结果。本发明专利技术可以有效计算地图的偏差值，同时可以反馈不满足偏差阈值范围的车道线所属的道路编号和车道编号，以便于有针对性地对地图进行优化。进行优化。进行优化。

【技术实现步骤摘要】
基于地图数据转换的精度检查方法及装置


[0001]本专利技术涉及数据处理
，尤其涉及一种基于地图数据转换的精度检查方法及装置。

技术介绍

[0002]地图(Map)是按照一定的法则，有选择地以二维或多维形式与手段在平面或球面上表示地球(或其它星球)若干现象的图形或图像，它具有严格的数学基础、符号系统、文字注记，并能用地图概括原则，科学地反映出自然和社会经济现象的分布特征及其相互关系。高精度地图(HD Map，High Definition Map)是相对于普通导航电子地图而言的一种特殊地图，其数据精度可达厘米级别，丰富的数据维度包含了除了道路信息之外的与交通密切相关的周围静态物体的信息。正由于这些特性，高精度地图在自动驾驶领域内在地图定位、辅助环境感知、路径规划方面发挥着重大作用。
[0003]在自动驾驶虚拟测试链路中，高精度的仿真地图同样是场景测试的基础。目前，仿真地图多采用OpenDRIVE格式。OpenDRIVE格式是一种可用于仿真测试的高精地图标准，其由德国VIRES公司开发，可以实现不同仿真引擎之间的道路数据的传递。目前，OpenDRIVE标准由德国自动化及测量系统标准协会(ASAM)组织维护。
[0004]在硬件在环、车辆在环等闭环仿真测试的过程中，仿真引擎内部使用OpenDRIVE格式的仿真地图，自动驾驶控制器(ADU)内部使用面向自动驾驶的高精度地图，两种地图中都记录着相同的道路逻辑和基础的路网信息。
[0005]但是，在实际仿真开发过程中，开发者需要开发工具链以实现将高精度地图数据重构成OpenDRIVE格式的仿真地图。一般情况下，为便提高仿真引擎加载地图和渲染地图的效率，提升道路连接处平滑效果，在地图重构的过程中，往往采用三次多项式的方式来拟合道路参考线。然而这种重构不能保证所有的采样点(Points)或Nodes与道路参考线重合，可能会出现局部位置有偏差的情况，这些偏差将直接影响目标车辆相对于自动驾驶车辆的横向位置的判断，甚至会影响ADU的控制逻辑，为仿真测试的可信度留下了一个不可控的影响因素。

技术实现思路

[0006]本专利技术提供一种基于地图数据转换的精度检查方法及装置，用以解决现有技术中由于地图重构产生的偏差容易影响车辆自动驾驶控制精度的缺陷，可以有效计算地图的偏差值，同时可以反馈不满足偏差阈值范围的车道线所属的道路编号和车道编号，以便于有针对性地对地图进行优化。
[0007]本专利技术提供一种基于地图数据转换的精度检查方法，包括：获取高精度地图以及仿真地图，所述仿真地图是根据所述高精度地图转换得到的；分别对所述高精度地图和所述仿真地图进行采样处理，并对采样处理得到的各个点进行分类，得到对应所述高精度地图各个车道线的第一车道线点集和对应所述仿真地图各个车道线的第二车道线点集；根据
所述第一车道线点集和所述第二车道线点集，并结合预先获取的所述高精度地图和所述仿真地图的车道线匹配关系，得到对应各车道线的偏差；将所述偏差与预设阈值进行比较，并根据比较结果确定精度检查结果。
[0008]根据本专利技术提供的一种基于地图数据转换的精度检查方法，分别对所述高精度地图和所述仿真地图进行采样处理，并对采样处理得到的各个点进行分类，包括：对所述高精度地图进行采样处理，并基于车道线连接关系，对采样处理得到的高精度地图中的各个点进行分类，得到对应所述高精度地图中各车道线的第一车道线点集；基于预设采样步长，对所述仿真地图中各车道线分别进行采样，并对采样得到的采样点进行分类，得到对应各车道线的第二车道线点集。
[0009]根据本专利技术提供的一种基于地图数据转换的精度检查方法，所述基于车道线连接关系，对采样处理得到的高精度地图中的各个点进行分类，包括：获取各车道线的起点；基于车道线连接关系，沿各所述所述车道线的起点分别进行搜寻，并根据搜寻得到的所有点和对应车道线的起点，得到对应各个车道线的第一车道线点集。
[0010]根据本专利技术提供的一种基于地图数据转换的精度检查方法，所述根据所述第一车道线点集和所述第二车道线点集，并结合预先获取的所述高精度地图和所述仿真地图的车道线匹配关系，得到对应各车道线的偏差，包括：利用线性插值，将各所述第二车道线点集映射至所述高精度地图中，得到第三车道线点集；基于预先获取的所述高精度地图与所述仿真地图中的车道线的匹配关系，获取配对的第一车道线点集和第三车道线点集；根据所述配对的第一车道线点集和第三车道线点集，得到对应各车道线的偏差。
[0011]根据本专利技术提供的一种基于地图数据转换的精度检查方法，所述根据所述配对的第一车道线点集和第三车道线点集，得到对应各车道线的偏差，包括：根据配对的第一车道线点集和第三车道线点集，得到对应各车道线所有点的偏差；根据对应各车道线所有点的偏差，得到对应各车道线的偏差。
[0012]根据本专利技术提供的一种基于地图数据转换的精度检查方法，在得到所述第一车道线点集之后，还包括：基于所述仿真地图使用的通用横墨卡托格网系统UTM坐标系，将所述第一车道线点集转换至所述UTM坐标系。
[0013]根据本专利技术提供的一种基于地图数据转换的精度检查方法，所述将所述偏差与预设阈值进行比较，并根据比较结果确定精度检查结果，包括：基于所述偏差符合预设阈值条件，则确定精度检查结果为精度符合；否则，确定所述精度检查结果为精度不符合，对应车道线需重新调整。
[0014]本专利技术还提供一种基于地图数据转换的精度检查装置，包括：数据获取模块，获取高精度地图以及仿真地图，所述仿真地图是根据所述高精度地图转换得到的；分类模块，分别对所述高精度地图和所述仿真地图进行采样处理，并对采样处理得到的各个点进行分类，得到对应所述高精度地图各个车道线的第一车道线点集和对应所述仿真地图各个车道线的第二车道线点集；偏差获取模块，根据所述第一车道线点集和所述第二车道线点集，并结合预先获取的所述高精度地图和所述仿真地图的车道线匹配关系，得到对应各车道线的偏差；精度判断模块，将所述偏差与预设阈值进行比较，并根据比较结果确定精度检查结果。
[0015]本专利技术还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理
器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述基于地图数据转换的精度检查方法的步骤。
[0016]本专利技术还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于地图数据转换的精度检查方法的步骤。
[0017]本专利技术还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述基于地图数据转换的精度检查方法的步骤。
[0018]本专利技术提供的基于地图数据转换的精度检查方法及装置，通过对预先获取的高精度地图和仿真地图的点进行分类，并结合预先获取的高精度地图和仿真地图的匹配关系，获取两个地图之间的偏差，以便于在后处理时，将偏差不满足阈值条件的所对应的点筛选出来，从而有针对性地这些位置进行处理，以满足偏差要求，同本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于地图数据转换的精度检查方法，其特征在于，包括：获取高精度地图以及仿真地图，所述仿真地图是根据所述高精度地图转换得到的；分别对所述高精度地图和所述仿真地图进行采样处理，并对采样处理得到的各个点进行分类，得到对应所述高精度地图各个车道线的第一车道线点集和对应所述仿真地图各个车道线的第二车道线点集；根据所述第一车道线点集和所述第二车道线点集，并结合预先获取的所述高精度地图和所述仿真地图的车道线匹配关系，得到对应各车道线的偏差；将所述偏差与预设阈值进行比较，并根据比较结果确定精度检查结果。2.根据权利要求1所述的基于地图数据转换的精度检查方法，其特征在于，分别对所述高精度地图和所述仿真地图进行采样处理，并对采样处理得到的各个点进行分类，包括：对所述高精度地图进行采样处理，并基于车道线连接关系，对采样处理得到的高精度地图中的各个点进行分类，得到对应所述高精度地图中各车道线的第一车道线点集；基于预设采样步长，对所述仿真地图中各车道线分别进行采样，并对采样得到的采样点进行分类，得到对应各车道线的第二车道线点集。3.根据权利要求2所述的基于地图数据转换的精度检查方法，其特征在于，所述基于车道线连接关系，对采样处理得到的高精度地图中的各个点进行分类，包括：获取各车道线的起点；基于车道线连接关系，沿各所述所述车道线的起点分别进行搜寻，并根据搜寻得到的所有点和对应车道线的起点，得到对应各个车道线的第一车道线点集。4.根据权利要求1所述的基于地图数据转换的精度检查方法，其特征在于，所述根据所述第一车道线点集和所述第二车道线点集，并结合预先获取的所述高精度地图和所述仿真地图的车道线匹配关系，得到对应各车道线的偏差，包括：利用线性插值，将各所述第二车道线点集映射至所述高精度地图中，得到第三车道线点集；基于预先获取的所述高精度地图与所述仿真地图中的车道线的匹配关系，获取配对的第一车道线点集和第三车道线点集；根据所述配对的第一车道线点集和第三车道线点集，得到对应各车道线的偏差...

【专利技术属性】
技术研发人员：胡洁义，文谢，叶晨桦，史宏涛，周万强，罗明星，邱本锐，张泰培，申思琪，李韬，马从海，孙杰，陈林用，赵家玉，
申请(专利权)人：嬴彻星创智能科技上海有限公司，
类型：发明
国别省市：