PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质技术方案

本发明专利技术公开一种PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质，涉及惯性测试技术领域，该方法包括：基于盘式离心机的设备误差和PIGA的安装对准误差，建立盘式离心机到PIGA的误差传递模型；根据误差传递模型，以及重力加速度和地球自转角速度产生的比力和角速度，确定PIGA输入轴水平时各轴的比力和角速度输入；根据比力、角速度输入以及PIGA输入轴水平时盘式离心机方位轴角位置相应的预置PIGA误差模型，确定PIGA的输入

【技术实现步骤摘要】
PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质


[0001]本专利技术涉及惯性测试
，尤其涉及一种PIGA交叉二次项系数标定方法、系统、设备及介质。

技术介绍

[0002]摆式积分陀螺加速度计（Pendulous Integrated Gyro Accelerometer，PIGA）是广泛应用于弹道导弹以及运载火箭的高精度惯性器件。在大过载的运行环境下，PIGA中的非线性误差项将被激励，产生不可忽略的PIGA输出误差。对这些非线性误差项系数的标定是提高PIGA输出精度的主要途径。
[0003]盘式离心机的主轴能够高速旋转，产生稳定可控的向心加速度，从而为PIGA提供输入，以标定PIGA模型中的二次项系数、交叉二次项系数等。盘式离心机包含主轴和方位轴两个轴系，方位轴位于盘体末端。其中，主轴处于角速率模式，以设定角速率回转；方位轴处于角位置模式，可以固定于任意角度。主轴和方位轴之间的距离即为工作半径。系数标定时，由离心机设备等引入的工作半径以及失准角误差将影响非线性误差项的标定精度，尤其是盘式离心机主轴回转运动中的一次谐振以及动不平本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种PIGA交叉二次项系数标定方法，其特征在于，包括：基于盘式离心机的设备误差和摆式积分陀螺加速度计PIGA的安装对准误差，建立所述盘式离心机到所述PIGA的误差传递模型；根据所述误差传递模型，以及重力加速度和地球自转角速度产生的比力和角速度，确定PIGA输入轴水平时PIGA各轴的比力输入和角速度输入；根据所述比力输入、所述角速度输入以及PIGA输入轴水平时盘式离心机方位轴角位置相应的预置PIGA误差模型，确定所述PIGA的输入
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输出模型；控制盘式离心机方位轴角位置分别处于不同的预设对称角，测试相应的PIGA输出；根据所述预设对称角和相应的PIGA输出，标定所述输入
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输出模型的交叉二次项系数。2.根据权利要求1所述的PIGA交叉二次项系数标定方法，其特征在于，所述设备误差包括：静态半径误差，以及动不平衡在所述盘式离心机中产生的动态半径误差、失准角误差、径向回转运动误差和倾角回转运动误差。3.根据权利要求1或2所述的PIGA交叉二次项系数标定方法，其特征在于，所述基于盘式离心机的设备误差和摆式积分陀螺加速度计PIGA的安装对准误差，建立所述盘式离心机到所述PIGA的误差传递模型，包括：建立地理坐标系、盘式离心机基座坐标系、盘式离心机主轴坐标系、盘式离心机方位轴轴套坐标系、盘式离心机方位轴坐标系以及PIGA坐标系；基于所述设备误差和所述安装对准误差，确定各相邻坐标系之间的第一齐次变换矩阵；根据各相邻坐标系之间的第一齐次变换矩阵，计算所述地理坐标系经所述盘式离心机到所述PIGA坐标系的第二齐次变换矩阵，并将所述第二齐次变换矩阵作为所述误差传递模型。4.根据权利要求3所述的PIGA交叉二次项系数标定方法，其特征在于，所述误差传递模型为：其中，为所述误差传递模型，为所述地理坐标系到所述盘式离心机基座坐标系的方向余弦矩阵，、分别为所述盘式离心机基座坐标系到所述盘式离心机主轴坐标系的方向余弦矩阵、位移矢量，、分别为所述盘式离心机主轴坐标系到所述盘式离心机方位轴轴套坐标系的方向余弦矩阵、位移矢量，为所述盘式离心机方位轴轴套坐标系到所述盘式离心机方位轴坐标系的方向余弦矩阵，、分别为所述盘式离心机方位轴坐标系到所述PIGA坐标系的方向余弦矩阵、位移矢量。5.根据权利要求1所述的PIGA交叉二次项系数标定方法，其特征在于，所述输入
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输出模型为：模型为：模型为：模型为：
其中，为所述PIGA的平均进动角速度，为零偏，为标度因子，为二次项系数，为奇异二次项系数，为...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘逸康，王常虹，于志伟，任顺清，
申请(专利权)人：哈尔滨工业大学，
类型：发明
国别省市：