一种轮履复合式炉管壁厚检测机器人制造技术

一种轮履复合式炉管壁厚检测机器人，包括有驱动部分和检测部分，驱动部分是能够沿管道的轴向运动的轮履复合驱动机构，检测部分是能够上下弹性运动的可伸缩壁厚测量机构，轮履复合驱动机构通过一个连接板与可伸缩壁厚测量机构相连，在轮履复合驱动机构的驱动下，可伸缩壁厚测量机构沿管道的轴向对管道不同位置的壁厚进行检测，可伸缩壁厚测量机构包括有2个以上的可伸缩壁厚测量装置，每个可伸缩壁厚测量装置均是由支撑部件和弹性的连接在支撑部件一端的可伸缩壁厚测量模块构成，支撑部件的另一端通过连接板连接轮履复合驱动机构。本发明专利技术大大提高了检测效率，同时机器人中间的履带结构，接触面积大，吸附力强，安全性高，提高了检测的可靠性。了检测的可靠性。了检测的可靠性。

【技术实现步骤摘要】
一种轮履复合式炉管壁厚检测机器人


[0001]本专利技术涉及一种管壁厚检测机器人。特别是涉及一种面向电站锅炉水冷壁的轮履复合式炉管壁厚检测机器人。

技术介绍

[0002]现代大型电站锅炉广泛采用膜式水冷壁结构，锅炉运行使水冷壁向火侧管壁表面产生积灰、结渣、磨损和腐蚀，对锅炉的安全运行和经济运行会造成很大的危害，因此必须对水冷壁进行定期检测。停炉检修时，必须清扫积灰和结渣，并且检测管壁的厚度，避免出现爆管事故。目前水冷壁的清扫、检测工作基本上由人工操作，人工作业存在作业周期长、工作效率低、费用高、环境恶劣、易出现事故。水冷壁非正常的爆管紧急停车检修事件更是对锅炉产生严重的经济损失。抢修的周期从三天到一个星期不等，严重影响企业的安全生产和经济效益。以湖南石门300MW发电机组为例，在2001年6月30日，水冷壁管爆管停炉维修，维修周期总时长为160小时，造成减少发电48GWh，造成经济损失1700万元人民币。
[0003]目前市场上出现了壁厚检测机器人，但由于为单探头结构，检测效率较低。
[0004]设计一种携带有多个电磁超声探头的本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种轮履复合式炉管壁厚检测机器人，包括有驱动部分和检测部分，其特征在于，所述的驱动部分是能够沿管道(A)的轴向运动的轮履复合驱动机构(1)，所述的检测部分是能够上下弹性运动的可伸缩壁厚测量机构(2)，所述轮履复合驱动机构(1)通过一个连接板(3)与所述可伸缩壁厚测量机构(2)相连，在轮履复合驱动机构(1)的驱动下，可伸缩壁厚测量机构(2)沿管道(A)的轴向对管道(A)不同位置的壁厚进行检测，所述的可伸缩壁厚测量机构(2)包括有2个以上的可伸缩壁厚测量装置，每个可伸缩壁厚测量装置均是由支撑部件(2.1)和弹性的连接在所述支撑部件(2.1)一端的可伸缩壁厚测量模块(2.2)构成，所述支撑部件(2.1)的另一端通过所述的连接板(3)连接轮履复合驱动机构(1)。2.根据权利要求1所述的一种轮履复合式炉管壁厚检测机器人，其特征在于，所述的轮履复合驱动机构(1)包括有：底盘(1.1)，固定设置在所述底盘(1.1)中部的含蜗轮蜗杆减速结构的电机(1.2)，设置在所述底盘(1.1)上两侧且位于所述含蜗轮蜗杆减速结构的电机(1.2)前部的一对前轴承座(1.3)，设置在所述底盘(1.1)上两侧且位于所述含蜗轮蜗杆减速结构的电机(1.2)后部的一对后轴承座(1.4)，连接在所述一对前轴承座(1.3)上的前传动轴(1.5)，连接在所述一对后轴承座(1.4)上的后传动轴(1.6)，所述含蜗轮蜗杆减速结构的电机(1.2)的输出轴上连接有主动链轮(1.7)，所述前传动轴(1.5)上对应所述主动链轮(1.7)固定设置有从动链轮(1.8)，所述主动链轮(1.7)与从动链轮(1.8)通过驱动链条(1.9)相连，所述前传动轴(1.5)的两端分别位于所述底盘(1.1)的外侧，并分别连接一个前链轮(1.10)，所述后传动轴(1.6)的两端分别位于所述底盘(1.1)的外侧，并分别连接一个后链轮(1.11)，其中，相同一侧的前链轮(1.10)和后链轮(1.11)通过一个行走链...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘景明，高丽岩，王韬，李涛，吕驰，张雅贤，孙昌达，张重阳，孙昱，孙洪铎，鲁林平，芮成杰，
申请(专利权)人：中国石油化工股份有限公司，
类型：发明
国别省市：