本申请实施例公开一种图传灭火控制系统、消防无人机及其灭火方法，所述图传灭火控制系统包括配合设置于消防无人机及地面站上的空中控制模块、现场图像获取模块、地面控制模块、现场图像显示模块、目标火源选定模块及视觉识别模块。本申请的图传灭火控制系统可实现对目标火源的精确指定与瞄准，进而使所述消防无人机可高效精准的执行灭火作业。机可高效精准的执行灭火作业。机可高效精准的执行灭火作业。
【技术实现步骤摘要】
图传灭火控制系统、消防无人机及其灭火方法
[0001]本申请实施例涉及消防无人机
，尤其涉及一种图传灭火控制系统、消防无人机及其灭火方法。
技术介绍
[0002]随着经济社会的不断发展，高层建筑越来越多，200m以上的高层建筑在一二线城市数量猛增，伴随着这些高楼的建起，高层建筑的消防灭火问题会越来越突出。目前存在的消防车大都只能达到120米以内的高度，再高的话消防车无法抵达对应的高度，若发生火灾，高层灭火就成了一个棘手的问题。
[0003]近年来，随着无人驾驶技术的发展，已开始尝试将无人机应用到消防领域。现有消防无人机多采用传统的无人机结构，再在传统无人机上挂载灭火装置。在进行灭火作业时需要瞄准火源，现有消防无人机的灭火剂喷射方向通常由地面工作人员根据目视结果及工作经验进行判断与控制，这对工作人员的作业要求非常高，需要一种更高精度且更智能化的控制系统。
技术实现思路
[0004]本申请实施例提供一种图传灭火控制系统、消防无人机及其灭火方法，使消防无人机可快速精准对准目标火源执行灭火任务。
[0005]第一方面，本申请实施例公开了一种图传灭火控制系统，应用于消防无人机，所述消防无人机与地面站无线通信，所述消防无人机挂载有灭火装置，所述图传灭火控制系统包括：
[0006]空中控制模块，设置于所述消防无人机上；所述灭火装置与所述空中控制模块通信连接；
[0007]现场图像获取模块，设置于所述消防无人机上，与所述空中控制模块通信连接；
[0008]地面控制模块，设置于所述地面站上；所述地面控制模块与所述空中控制模块无线通信连接；
[0009]现场图像显示模块，设置于所述地面站上，与所述地面控制模块通信连接；
[0010]目标火源选定模块，设置于所述地面站上，与所述地面控制模块通信连接；以及
[0011]视觉识别模块，设置于所述消防无人机上，与所述空中控制模块通信连接。
[0012]在一些可能的实施方式中，所述目标火源选定模块包括：
[0013]选定操作子模块，用于向所述地面控制模块输入操作指令；以及
[0014]选定显示子模块，用于于所述现场图像显示模块中示出经选定操作子模块选定的结果。
[0015]在一些可能的实施方式中，所述现场图像显示模块为触控屏，所述触控屏同时构成所述选定操作子模块。
[0016]在一些可能的实施方式中，所述选定操作子模块为可向地面控制模块输入操作指
令的操作件。
[0017]在一些可能的实施方式中，所述操作件为鼠标、操纵杆及/或按键。
[0018]在一些可能的实施方式中，所述选定显示子模块于所述现场图像显示模块中的表现形式为选定标记。
[0019]在一些可能的实施方式中，所述视觉识别模块预设有视觉跟踪算法，所述视觉识别模块通过所述视觉跟踪算法提取火灾现场视频图像当前帧中目标火源的数据，并计算出下一帧目标火源的数据。
[0020]在一些可能的实施方式中，所述图传灭火控制系统还包括设置于消防无人机上的空中瞄准模块。
[0021]在一些可能的实施方式中，所述空中瞄准模块包括与空中控制模块通信连接的激光雷达及/或毫米波雷达。
[0022]在一些可能的实施方式中，所述空中瞄准模块包括与空中控制模块通信连接的灭火装置调整组件。
[0023]在一些可能的实施方式中，所述图传灭火控制系统还包括设置于地面站上辅助瞄准模块；所述空中瞄准模块在瞄准目标火源的同时将瞄准目标状况传输给地面控制模块并以瞄准标识的方式于现场图像显示模块展示的火灾现场视频图像中显示，所述辅助瞄准模块通过控制现场图像显示模块上的瞄准标识移动以调整空中瞄准模块的瞄准目标。
[0024]在一些可能的实施方式中，所述现场图像获取模块包括与空中控制模块通信连接的云台相机，以及与所述空中控制模块通信连接的云台组件，所述云台相机固定于所述云台组件上。
[0025]在一些可能的实施方式中，所述空中控制模块包括相互独立的飞行控制器及挂载控制器，所述灭火装置与所述挂载控制器通信连接。
[0026]在一些可能的实施方式中，所述图传灭火控制系统还包括通信模块，所述飞行控制器及挂载控制器通过所述通信模块与地面站无线通信连接。
[0027]在一些可能的实施方式中，所述通信模块包括相互独立的飞行通信子模块及挂载通信子模块；所述飞行控制器通过飞行通信子模块与地面站无线通信连接；所述灭火装置通过挂载通信子模块与地面站无线通信连接。
[0028]在一些可能的实施方式中，所述空中控制模块包括飞行控制器，所述灭火装置与所述飞行控制器通信连接。
[0029]第二方面，本申请实施例公开了一种消防无人机，所述消防无人机采用如上任一项所述的图传灭火控制系统。
[0030]第三方面，本申请实施例公开了一种灭火方法，应用于消防无人机，所述消防无人机为上述的消防无人机，所述灭火方法包括如下步骤：
[0031]获取实时火灾现场视频图像；
[0032]于火灾现场视频图像中选定目标火源；
[0033]获取目标火源所处位置信息；
[0034]控制消防无人机到达灭火作业工位；
[0035]控制灭火单元瞄准目标火源；
[0036]控制灭火单元朝向目标火源执行灭火作业任务。
[0037]在一些可能的实施方式中，，所述获取目标火源所处位置信息的步骤包括：提取火灾现场视频图像当前帧中目标火源的数据，并计算出下一帧目标火源的数据。
[0038]本申请的有益效果是：
[0039]本申请实施例通配合设置的空中控制模块、现场图像获取模块、地面控制模块、现场图像显示模块、目标火源选定模块及视觉识别模块等组件，通过现场图像获取模块实时获取火灾现场视频，通过现场图像显示模块及目标火源选定模块实现对目标火源的快速有效指定，通过视觉识别模块实现对目标火源的自动精确识别与瞄准，使所述消防无人机可高效迅速精准的执行灭火作业。
附图说明
[0040]为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图做一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0041]图1是本申请图传灭火控制系统的第一种实施方式的框架图。
[0042]图2是本申请图传灭火控制系统的第二种实施方式的框架图。
[0043]100
‑
灭火装置；
[0044]11
‑
空中控制模块；111
‑
飞行控制器；112
‑
挂载控制器；12
‑
现场图像获取模块；121
‑
云台相机；122
‑
云台组件；13
‑
地面控制模块；131
‑
地面控制器；1本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种图传灭火控制系统，应用于消防无人机，所述消防无人机与地面站无线通信，其特征在于，所述消防无人机挂载有灭火装置，所述图传灭火控制系统包括：空中控制模块，设置于所述消防无人机上；所述灭火装置与所述空中控制模块通信连接；现场图像获取模块，设置于所述消防无人机上，与所述空中控制模块通信连接；地面控制模块，设置于所述地面站上，与所述空中控制模块无线通信连接；现场图像显示模块，设置于所述地面站上，与所述地面控制模块通信连接；目标火源选定模块，设置于所述地面站上，与所述地面控制模块通信连接；以及视觉识别模块，设置于所述消防无人机上，与所述空中控制模块通信连接。2.如权利要求1所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述目标火源选定模块包括：选定操作子模块，用于向所述地面控制模块输入操作指令；以及选定显示子模块，用于于所述现场图像显示模块中示出经选定操作子模块选定的结果。3.如权利要求2所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述现场图像显示模块为触控屏，所述触控屏同时构成所述选定操作子模块。4.如权利要求2所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述选定操作子模块为可向地面控制模块输入操作指令的操作件。5.如权利要求4所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述操作件为鼠标、操纵杆及/或按键。6.如权利要求2所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述选定显示子模块于所述现场图像显示模块中的表现形式为选定标记。7.如权利要求1所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述视觉识别模块预设有视觉跟踪算法，所述视觉识别模块通过所述视觉跟踪算法提取火灾现场视频图像当前帧中目标火源的数据，并计算出下一帧目标火源的数据。8.如权利要求1所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述图传灭火控制系统还包括设置于消防无人机上的空中瞄准模块。9.如权利要求8所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述空中瞄准模块包括与空中控制模块通信连接的激光雷达及/或毫米波雷达。10.如权利要求8所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述空中瞄准模块包括与空中控制模块通信连接的灭火装置调整组件。11.如权利要求8所述的图传灭火控制系统，其特征在于，所述图...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡华智，曾昆，陈金忠，丁凯，
申请(专利权)人：亿航智能设备广州有限公司，
类型：发明
国别省市：
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