一种仿生机器鱼制造技术

本发明专利技术涉及水下机器人技术领域，公开了一种仿生机器鱼，包括：线驱动鱼尾机构，包括仿鱼尾结构和拉线，拉线与仿鱼尾结构连接，且拉线连接于连线器，连线器用于通过摆动实现对拉线的来回拉动以实现仿鱼尾结构的摆动；驱动机构和传动机构，驱动机构包括电机，电机连接于壳体组件，电机的输出轴与传动机构连接，传动机构与连线器连接，传动机构用于将输出轴的转动转换为摆动以带动连线器摆动。本发明专利技术提供的仿生机器鱼，通过传动机构将电机输出轴的圆周转动转化为摆动，进一步利用拉线将传动机构输出的摆动传递至鱼尾，实现仿鱼尾结构的仿鱼摆动，能够释放电机的性能，有利于实现线驱动机器鱼的高频运动。器鱼的高频运动。器鱼的高频运动。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机器鱼


[0001]本专利技术涉及水下机器人
，尤其涉及一种仿生机器鱼。

技术介绍

[0002]海洋蕴藏着丰富的生物、矿产等资源待人类探索与开发。然而，由于水下低温、高压、黑暗的恶劣环境，极大地增加了海洋开发的难度。近年来，随着水下机器人的发展，一些在恶劣、危险的水下环境下的复杂工作可以由机器人代替人类去完成，这为海洋的探索提供了极大的便利。
[0003]传统的水下机器人大多采用螺旋桨式推进器，虽然能够产生较大的推力，但是其效率低，机动性差，噪声大。同时，螺旋桨产生的涡流对海洋环境产生较大破坏，严重影响水下生物的活动。近年来，随着仿生学和机器人学的快速发展，仿生水下机器人备受关注。例如仿生机器鱼，通过模拟鱼类的游动机理，实现水下推进，并且具有推进效率高、机动性能好、噪音低、隐蔽性高的优点。
[0004]目前，大部分机器鱼采用串联式多关节机构，即一个电机驱动一个关节，通过协调控制所有关节，实现仿鱼运动。该方案存在负载不均衡现象，即越靠近头部的关节，其关节电机的负载越大，并且随着关节数量增加，其结构和控制复杂性也随之增本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种仿生机器鱼，其特征在于，包括：壳体组件；线驱动鱼尾机构，包括仿鱼尾结构和拉线，所述仿鱼尾结构连接于所述壳体组件，所述拉线与所述仿鱼尾结构连接，且所述拉线连接于连线器，所述连线器用于通过摆动实现对所述拉线的来回拉动以实现所述仿鱼尾结构的摆动；驱动机构和传动机构，所述驱动机构包括电机，所述电机连接于所述壳体组件，所述电机的输出轴与所述传动机构连接，所述传动机构与所述连线器连接，所述传动机构用于将所述输出轴的转动转换为摆动以带动所述连线器摆动。2.根据权利要求1所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述传动机构包括偏心轴、连接轴和摆杆，所述偏心轴的一端设有连接部，所述连接部套设于所述输出轴且与所述输出轴一体转动连接，所述偏心轴的轴向与所述输出轴的轴向平行，所述连接轴沿轴向设有贯穿的滑槽，所述偏心轴的另一端滑动设于所述滑槽，所述连接轴与所述摆杆转动连接，所述摆杆与所述连线器一体转动连接。3.根据权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述摆杆包括相对设置的两个侧板以及连接在两个所述侧板之间的连接板，所述连接轴的两端与两个所述侧板一一对应转动连接，两个所述侧板上各固定连接有一个转轴，两个所述转轴分别与连接在所述壳体组件上的支架转动连接，所述连线器与所述转轴一体转动连接。4.根据权利要求2所述的仿生机器鱼，其特征在于，通过调节所述偏心轴和所述输出轴之间的间距以及所述连接轴和所述转轴之间的间距对所述连线器的摆角进行调节；通过调节所述电机的频率对所述连线器的摆动频率进行调节。5.根据权利要求1
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4中任一项所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述连线器上设有贯穿的穿线孔，所述穿线孔用于穿过所述拉线，所述拉线在所述连线器的两侧与所述仿鱼尾结构的两侧对应连接；所述连线器的一侧设有连通至所述穿线孔的螺纹孔，所述螺纹孔匹配连接有第一紧固螺钉，所述第一紧固螺钉用于连接至所述穿线孔处以抵紧所述拉线；所述连线器的侧壁上设有卷线槽。6.根据权利要求1
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4中任一项所述的仿生机器鱼，其特征在于，所述壳体组件包括上壳体和下壳体，所述上壳体和所述下壳体可拆卸密封连接以形成容纳空间，所述电机设于所述容纳空间，所述输出轴穿出所述壳体组件且与所述壳体组件之间密封连接；所述驱动机构还包括设于所...

【专利技术属性】
技术研发人员：周超，廖晓村，范俊峰，王健，张灼亮，邹茜茜，卢奔，尹昭然，邓良伟，
申请(专利权)人：中国科学院自动化研究所，
类型：发明
国别省市：