一种用于机械夹爪的触觉传感器、机械夹爪、智能机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于机械夹爪的触觉传感器、机械夹爪、智能机器人。其中机械夹爪有多个夹指，触觉传感器包括设置在每个夹指朝向夹持空间一面的一个或多个传感器单元，每个传感器单元设有一个或多个柔性多功能层，多功能层的内部设置曲面弹性上层电极，上层电极的下方设置有下层电极，上层电极与下层电极之间设置绝缘层且形成不同的电容来反映力在不同方向上的分量，柔性多功能层受外力形变带动上层电极改变与绝缘层的接触面积，上层电极与下层电极中至少有一者的数量是至少两个；电容数字转换电路通过开关阵列获取上层电极与下层电极之间的电容，以及每个夹指的任意两个柔性多功能层之间和/或任意两个夹指上的柔性多功能层之间的互电容。层之间的互电容。层之间的互电容。

【技术实现步骤摘要】
一种用于机械夹爪的触觉传感器、机械夹爪、智能机器人


[0001]本技术涉及对机器人的触觉感知，尤其涉及一种具备接触觉、压觉和滑动觉、ECT功能的用于机械夹爪的触觉传感器，以及使用该夹爪的智能机器人。

技术介绍

[0002]近年来，智能机器人在工业领域已经发展到大规模实用阶段，智能机器人与外部世界的交互作用需要模仿人类的各种感官功能的智能传感器，主要包括：视觉传感器、听觉传感器、触觉传感器和嗅觉传感器。到目前为止，视觉传感器和听觉传感器已经发展成熟并广泛地应用在工业机器人领域。但随着智能机器人向人类活动的各个领域深入扩展，特别是农业机器人、家庭服务机器人、医疗服务机器人和酒店餐饮业服务机器人等领域，需要机器人能够完成更加灵活、复杂的动作，同时由于这些领域的机器人需要与人类做更加密切的接触，必须保证机器人与人类接触的安全性和舒适性。因此，具有类似人类触觉功能的高度敏感的触觉传感器就显得越来越重要。世界各国均对仿生触觉传感器开展了广泛的研究。
[0003]智能触觉传感器应具备以下基本功能：
[0004]接触觉：当智能机器人的肢体即将或本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机械夹爪的触觉传感器，其特征在于：所述机械夹爪具有至少两个夹指；所述触觉传感器包括主控电路、电容数字转换电路、开关阵列，以及设置在每个夹指朝向夹持空间一面的一个传感器单元或者两个及以上的相互绝缘间隔的传感器单元组，其中每个传感器单元均设有一个柔性多功能层或者是多个相互电导通或绝缘的柔性多功能层组，每个多功能层的内部均设置有与多功能层电连接的上层电极，上层电极为曲面弹性电极，上层电极的下方设置有下层电极，上层电极与下层电极之间设置绝缘层且上层电极向下的投影至少覆盖每个下层电极的部分面积，柔性多功能层受外力形变带动上层电极改变与绝缘层的接触面积，上层电极与下层电极中至少有一者的数量是至少两个，上层电极与下层电极之间形成不同的电容来反映力在不同方向上的分量；所述主控电路与电容数字转换电路电连接，所述电容数字转换电路通过开关阵列能够获取每个传感器单元中上层电极与下层电极之间形成不同的电容，以及每个夹指的任意两个柔性多功能层之间和/或任意两个夹指上的柔性多功能层之间的互电容。2.根据权利要求1所述的触觉传感器，其特征在于：以上层电极作为公共电极，所述下层电极具有至少两个且相互绝缘，公共电极对各个下层电极形成不同的电容来反映力在不同方向上的分量。3.根据权利要求2所述的触觉传感器，其特征在于：每个传感器单元具有一所述柔性多功能层，柔性多功能层内部设置一所述上层电极，上层电极下方设置的所述下层电极的数量配置为至少三个；或者每个传感器单元具有一所述柔性多功能层，柔性多功能层...

【专利技术属性】
技术研发人员：孙滕谌，曾凡佑，王凯，
申请(专利权)人：北京他山科技有限公司，
类型：新型
国别省市：