本申请提供一种喷涂执行装置及机器人，涉及建筑机器人技术领域。喷涂执行装置包括：喷涂机构，喷涂机构包括旋转组件和喷头，旋转组件用于驱动喷头转动。横移机构，旋转组件设置于横移机构的输出端；以及调节机构，调节机构包括升降组件和伸缩组件，升降组件用于连接移动底盘，伸缩组件设置于升降组件的输出端，横移机构设置于伸缩组件的输出端。喷涂机构上升时，伸缩组件用于控制喷头远离或者靠近作业面，以使得喷头与作业面的距离保持在预设范围内。喷涂执行装置使得作业面的喷涂工作更加自动化，且喷涂质量好，能够替代人工，降低人工劳动强度。与移动底盘结合后，可以在室内方便移动并改变作业位置，进一步提升室内喷涂作业的自动化水平。自动化水平。自动化水平。
【技术实现步骤摘要】
喷涂执行装置及机器人
[0001]本申请涉及建筑机器人
，具体而言，涉及一种喷涂执行装置及机器人。
技术介绍
[0002]墙面砂浆喷涂施工的机械设备解放了部分劳动力，提高了一定的效率。目前市面上的砂浆喷涂机一般包括砂浆搅拌装置、砂浆输送管装置，需人工手持喷枪且喷高处时需要搭建辅助支杆或改装升降机构进行砂浆喷涂。一些自动喷涂设备虽然没有依赖人工，但实际喷涂效果不佳，仍然无法达到人工喷涂的效果，实践中依然需要依靠人工来进行室内喷涂作业，因此，需要一种新的机构来方便室内喷涂施工以进一步降低人工劳动强度。
技术实现思路
[0003]本申请的目的在于提供一种喷涂执行装置，其能够改善现有的墙面砂浆喷涂施工仍然需要人工操作的问题。
[0004]本申请的另外一个目的在于提供一种机器人，其包括上述喷涂执行装置，其具有该喷涂执行装置的全部特性。
[0005]本申请的实施例是这样实现的：
[0006]本申请的实施例提供了一种喷涂执行装置，包括：
[0007]喷涂机构，所述喷涂机构包括旋转组件和喷头，所述旋转组件用于驱动所述喷头转动；
[0008]横移机构，所述旋转组件设置于所述横移机构的输出端，所述横移机构的驱动方向为左右方向；以及
[0009]调节机构，所述调节机构包括升降组件和伸缩组件，所述升降组件用于连接移动底盘，所述伸缩组件设置于所述升降组件的输出端，所述横移机构设置于所述伸缩组件的输出端，所述伸缩组件的驱动方向为前后方向；
[0010]所述喷涂机构上升时，所述伸缩组件用于控制所述喷头远离或者靠近作业面，以使得所述喷头与作业面的距离保持在预设范围内。
[0011]伸缩组件可以改变喷头相对于作业面的距离，使得不同高度、不同角度之下，喷头与作业面的距离保持在预设范围之内，从而实现了在不依靠人工操作的情况下，使得作业面整体的喷涂效果保持稳定的效果，进一步解放了人工劳动力。
[0012]另外，根据本申请的实施例提供的喷涂执行装置，还可以具有如下附加的技术特征：
[0013]在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置还包括控制器和高度传感器，所述高度传感器用于检测所述喷涂机构的高度位置信息，所述控制器用于根据所述高度传感器的检测的所述喷涂机构的高度位置信息控制所述旋转组件以及所述伸缩组件工作或者停止。
[0014]控制器可以在高度位置变化时，控制旋转组件和伸缩组件，以使得喷头相对于作
业面的间距处于预设范围内。
[0015]在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置的喷涂过程沿着高度自下而上分成第一作业阶段、第二作业阶段和第三作业阶段：
[0016]当所述喷涂执行装置由所述第一作业阶段向所述第二作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐增大成直角；所述第二作业阶段，所述喷头的喷射方向保持垂直于作业面；当所述喷涂执行装置由所述第二作业阶段向所述第三作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐减小。
[0017]通过在不同的高度下的作业段控制喷头相较于作业面的角度，使得作业面的不同高度都能够有相同的喷涂效果，如同人工喷涂一般，避免喷涂厚度不均影响喷涂质量。
[0018]在本申请的可选实施例中，当所述喷涂执行装置处于所述第一作业阶段时，所述喷头的喷射方向为斜向下且与作业面之间具有第一夹角，所述控制器控制所述旋转组件带动所述喷头向上摆动至与作业面垂直，同时控制所述升降组件带动所述横移机构上升、所述伸缩组件带动所述横移机构逐渐向后移动，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。
[0019]通过控制喷头在上升的过程中逐渐后退，可以使得喷头相对于作业面的距离保持在预设范围内。
[0020]在本申请的可选实施例中，当所述喷涂执行装置处于所述第二作业阶段时，所述控制器控制所述旋转组件、所述伸缩组件停止工作，并控制所述升降组件带动所述横移机构上升，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。
[0021]通过控制喷头在上升的过程中保持前后位置不变，可以使得喷头相对于作业面的距离保持在预设范围内。
[0022]在本申请的可选实施例中，当所述喷涂执行装置处于所述第三作业阶段时，所述控制器控制所述升降组件带动所述横移机构上升、所述伸缩组件带动所述横移机构逐渐向前移动，同时控制所述旋转组件带动所述喷头向上摆动至与作业面形成第二夹角，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。
[0023]通过控制喷头在上升的过程中逐渐前进，可以使得喷头相对于作业面的距离保持在预设范围内。
[0024]在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置还包括角度传感器，所述角度传感器与所述控制器电连接且用于检测所述喷头相较于作业面的角度。
[0025]角度传感器可以为控制器控制喷头的向上摆动提供依据。
[0026]在本申请的可选实施例中，所述喷涂执行装置还包括距离传感器，所述距离传感器与所述控制器电连接，且用于检测所述喷头相较于作业面的距离。
[0027]角度传感器可以为控制器控制喷头的向后或者向前移动提供依据。
[0028]在本申请的可选实施例中，所述第二作业阶段，所述喷头与作业面的距离超出所述预设范围时，所述控制器控制所述伸缩组件带动所述喷头靠近作业面；所述喷头与作业面的距离小于所述预设范围时，所述控制器控制所述伸缩组件带动所述喷头远离作业面。
[0029]当遇到作业面有凹陷或者凸出时，通过伸缩组件的工作，可以避免喷头与作业面之间有过远或者过近的距离，保障喷涂效果一致。
[0030]在本申请的可选实施例中，所述伸缩组件包括主体、滑座、导轨、驱动构件和传动
构件，所述主体与所述升降组件的输出端连接，所述导轨布设于所述主体，所述驱动构件通过所述传动构件带动所述滑座沿着所述导轨前后运动，所述横移机构设置于所述滑座。
[0031]驱动构件可以通过传动构件将动力传递给滑座，并使得滑座沿着导轨滑动，主体可以与升降组件连接，滑座可以与横移机构连接，从而实现了横移机构的前后运动，进而使得喷头也可以进行前后运动，以改变与作业面之间的间距。
[0032]本申请的实施例提供了一种机器人，包括：
[0033]移动底盘；以及
[0034]根据上述任一项所述的喷涂执行装置，所述喷涂执行装置设置于所述移动底盘。
[0035]机器人通过将喷涂执行装置与移动底盘结合，能够在室内自动行走以改变喷涂的作业位置，并且由于喷涂执行装置的喷涂效果好，能够使得作业面的喷涂质量保持一致，达到人工喷涂的效果，甚至具有更佳的喷涂效果，从而可以取代人工作业，降低人工的劳动强度。
[0036]在本申请的可选实施例中，所述移动底盘的前端设有凹口，所述伸缩组件在左右方向上处于所述凹口内。
[0037]由于将伸缩组件容置于凹口，可以减小整个机器人所占的空间尺寸，便于机器人在室内环境中移动以及作业。
[0038]在本申请的可选实施本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种喷涂执行装置，其特征在于，包括：喷涂机构，所述喷涂机构包括旋转组件和喷头，所述旋转组件用于驱动所述喷头转动；横移机构，所述旋转组件设置于所述横移机构的输出端，所述横移机构的驱动方向为左右方向；以及调节机构，所述调节机构包括升降组件和伸缩组件，所述升降组件用于连接移动底盘，所述伸缩组件设置于所述升降组件的输出端，所述横移机构设置于所述伸缩组件的输出端，所述伸缩组件的驱动方向为前后方向；所述喷涂机构上升时，所述伸缩组件用于控制所述喷头远离或者靠近作业面，以使得所述喷头与作业面的距离保持在预设范围内。2.根据权利要求1所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述喷涂执行装置还包括控制器和高度传感器，所述高度传感器用于检测所述喷涂机构的高度位置信息，所述控制器用于根据所述高度传感器的检测的所述喷涂机构的高度位置信息控制所述旋转组件以及所述伸缩组件工作或者停止。3.根据权利要求2所述的喷涂执行装置，其特征在于，所述喷涂执行装置的喷涂过程沿着高度自下而上分成第一作业阶段、第二作业阶段和第三作业阶段：当所述喷涂执行装置由所述第一作业阶段向所述第二作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐增大成直角；所述第二作业阶段，所述喷头的喷射方向保持垂直于作业面；当所述喷涂执行装置由所述第二作业阶段向所述第三作业阶段切换时，所述喷头的喷射方向与作业面之间的夹角逐渐减小。4.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，当所述喷涂执行装置处于所述第一作业阶段时，所述喷头的喷射方向为斜向下且与作业面之间具有第一夹角，所述控制器控制所述旋转组件带动所述喷头向上摆动至与作业面垂直，同时控制所述升降组件带动所述横移机构上升、所述伸缩组件带动所述横移机构逐渐向后移动，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移动。5.根据权利要求3所述的喷涂执行装置，其特征在于，当所述喷涂执行装置处于所述第二作业阶段时，所述控制器控制所述旋转组件、所述伸缩组件停止工作，并控制所述升降组件带动所述横移机构上升，且控制所述横移机构带动所述喷头沿左右方向往复移...
【专利技术属性】
技术研发人员：韩雪峤，叶成林，潘鹏，周小帆，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：
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