一种基于ZigBee的混合编队无人设备的分层通信方法技术

本发明专利技术实施例公开了一种基于ZigBee的混合编队无人设备的分层通信方法，涉及异构多智能体集群的通信技术领域，能够减小通信带宽的要求，并且设计了小组间的互相协作方案以便完成多样的任务，增强系统的适用性。本发明专利技术包括：在所述系统初始化的过程中，识别各个智能体的MAC地址，并根据识别结果确定每个智能体与邻近的智能体间的通信关系。将所述系统中的智能体划分为引领层和跟随层。根据智能体的系统ID，确定各个智能体所处的引领层或者跟随层。所述引领层的智能体向存在通信关系的所有智能体组播自身的位置、速度和偏航信息，所述跟随层的智能体的识别接收所处子群对应的领导者的信息。者的信息。者的信息。

【技术实现步骤摘要】
一种基于ZigBee的混合编队无人设备的分层通信方法


[0001]本专利技术涉及异构多智能体集群的通信
，尤其涉及一种基于ZigBee无线网络的应用于多无人机/无人车等无人设备的异构多智能体集群分层编队通信方法。

技术介绍

[0002]随着科学技术的发展以及任务需求的多样化，单一种类的智能体系统显得难以适应，异构多智能体系统的跨域协同称为了未来的趋势。目前无人机
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无人车空地协同技术是异构集群在编队领域的重要应用，无人机无人车编队控制，协同导航，协同起降受到了国内外学者的广泛关注。其中无人机无人车集群的通信链路的实现则是无人机无人车编队系统的基础，具有着重要的研究意义。
[0003]现有的无线通信技术可以实现多架智能体间以及智能体与地面站间的通信，但目前商业无线通信网络传输速率一般比较低。传统的领导
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跟随者编队控制方法需要所有集群成员相互之间进行通信，随着集群中智能体数量的增加，通信量成几何式增长，导致通信拥堵乃至瘫痪，制约了智能体集群的规模。
[0004]因此，如何减小混合编队无人设本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种基于ZigBee的混合编队无人设备的分层通信方法，其特征在于，包括：所述方法用于一种系统，所述系统包括：智能体和地面站，智能体和地面站分别都安装有ZigBee通信模块；智能体包括：至少两辆无人车和至少四架无人机；所述方法包括：S1、在所述系统初始化的过程中，识别各个智能体的MAC地址，并根据识别结果确定每个智能体与邻近的智能体间的通信关系，其中，所述系统中的智能体划分为引领层和跟随层；S2、将所述系统中的智能体划分为引领层和跟随层，其中，每个处于所述引领层的智能体对应至少一个所述跟随层中的子群，每个子群中包括至少一个处于所述跟随层的智能体；S3、根据智能体的系统ID，确定各个智能体所处的引领层或者跟随层，其中，每个ZigBee模块接入ZigBee网络的时自动分配一个系统ID；S4、所述引领层的智能体向存在通信关系的所有智能体组播自身的位置、速度和偏航信息，所述跟随层的智能体的识别接收所处子群对应的领导者的信息，其中，所述领导者为处于所述引领层的智能体。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在S1中，还包括：为所述系统中所有的ZigBee模块设置相同的通信前导码和网络ID，以便于所述系统中所有设备处在同一个ZigBee通信网络之中，其中，所有ZigBee模块的波特率也相同，且均工作在API模式下。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在S1中包括：根据识别各个智能体的MAC地址建立MAC地址集，并根据MAC地址集建立底层通信拓扑关系，所述底层通信拓扑关...

【专利技术属性】
技术研发人员：冒泽慧，刘蔚旋，吕迅竑，姜斌，马亚杰，
申请(专利权)人：南京航空航天大学，
类型：发明
国别省市：