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本发明实施例公开了一种基于ZigBee的混合编队无人设备的分层通信方法，涉及异构多智能体集群的通信技术领域，能够减小通信带宽的要求，并且设计了小组间的互相协作方案以便完成多样的任务，增强系统的适用性。本发明包括：在所述系统初始化的过程中，识...
该专利属于南京航空航天大学所有，仅供学习研究参考，未经过南京航空航天大学授权不得商用。

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