一种多轴机械手臂控制方法及物品转移装置制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种多轴机械手臂控制方法及物品转移装置，包括步骤：确定物品抓取的起点位置和终点位置；计算所述起点位置至终点位置的距离；判断所述距离是否大于所述手爪的最大滑动距离，若否，则仅通过所述手爪转移物品，若是，则通过所述手爪和所述多轴机械手臂协同转移所述物品，其中，所述手爪抓取物品以最大滑动距离移动，剩余距离由所述多轴机械手臂执行转移。本发明专利技术可以提高物品转移作业范围，且可减少多轴机械手臂移动距离，提高物品转移的效率，以及减少多轴机械手臂的移动惯性。以及减少多轴机械手臂的移动惯性。以及减少多轴机械手臂的移动惯性。

【技术实现步骤摘要】
一种多轴机械手臂控制方法及物品转移装置


[0001]本申请涉及智能制造
，具体涉及一种多轴机械手臂控制方法及物品转移装置。

技术介绍

[0002]在智能制造领域，通常使用多轴机械手臂替代人工进行物品转移和加工。当需要转移物品时，通常需要在六轴机械臂的末端携带的手爪抓取机构。通过机械手臂可以提高制造效率，减少人力投入，但多轴机械手臂只能在一定范围内进行操作，其范围小于多轴机械臂的活动范围。而为了扩大多轴机械手臂的作业范围，常用的作法是增大多轴机械手臂的尺寸，或在机械手臂的底部设置行走机构。然后这样不仅会增大多轴机械手臂的重量，使其移动的惯性增大，影响多轴机械手臂的移动速度，并且增加行走机械也会增大多轴机械手臂的控制难度，特别是无法进行高精度的操作。
[0003]另外，当多轴机械臂手爪的操作活动范围较大、抓取点较多时，多轴机械手臂末端的手爪上连接的管线，也会因为动作范围大造成缠绕、拉扯，从而影响多轴机械手臂的工作稳定性及管线的寿命。并且手爪上连接的管线较多时，管线难以布线和固定，设备维护时难以区分各管线。

技术实现思路

[0004]鉴于上述问题，本申请提供了一种多轴机械手臂控制方法及物品转移装置，用于解决现有多轴机械手臂作业范围小以及移动惯性大的技术问题。
[0005]为实现上述目的，专利技术人提供了一种多轴机械手臂控制方法，所述多轴机械手臂的末端设置有用于抓取物品的手爪，所述手爪包括支架、回转法兰、滑动机构和多个吸盘，所述支架通过所述回转法兰与所述末端连接；所述吸盘设置于所述滑动机构上，所述滑动机构带动所述吸盘沿所述支架的长度方向滑动；所述多轴机械手臂控制方法包括步骤：
[0006]确定物品抓取的起点位置和终点位置；
[0007]计算所述起点位置至终点位置的距离；
[0008]判断所述距离是否大于所述手爪的最大滑动距离，若否，则仅通过所述手爪转移物品，若是，则通过所述手爪和所述多轴机械手臂协同转移所述物品，其中，所述手爪抓取物品以最大滑动距离移动，剩余距离由所述多轴机械手臂执行转移。
[0009]进一步的，当通过所述手爪和所述多轴机械手臂协同转移所述物品时，根据所述起点位置、所述终点位置、所述多轴机械手臂三者的位置以及所述支架的长度，计算所述回转法兰的旋转角度，并在物品转移过程中，通过控制所述支架按所述旋转角度旋转，以减少所述多轴机械手臂的移动量。
[0010]进一步的，所述手爪还包括摄像机，所述摄像机用于获取所述物品的图像，并根据所述图像判断是否准确抓取所述物品并将物品放置到所述终点位置。
[0011]进一步的，所述滑动机构包括活动气缸，所述活动气缸平行设置于所述支架上，所
述吸盘设置于所述活动气缸的滑块上。
[0012]为解决上述技术问题，本专利技术还提供了另一种技术方案：
[0013]一种物品转移装置，包括多轴机械手臂和设置于所述多轴机械手臂末端用于抓取物品的手爪；所述手爪包括支架、回转法兰、滑动机构和多个吸盘，所述支架通过所述回转法兰与所述多轴机械手臂末端连接；所述吸盘设置于所述滑动机构上，所述吸盘用于吸取物品，所述滑动机构带动所述吸盘以及物品沿所述支架的长度方向滑动；
[0014]所述多轴机械手臂用于带动所述手爪运动以实现转移物品。
[0015]进一步的，所述回转法兰设置于所述支架中部的一侧，且与所述支架的两端形成品字形分布。
[0016]进一步的，所述滑动机构包括活动气缸，所述活动气缸平行设置于所述支架上，包括导杆和滑动连接于所述导杆上的滑块，所述吸盘设置于所述滑块上。
[0017]进一步的，所述手爪还包括升降气缸，所述吸盘设置于所述升降气缸的推杆的末端，所述升降气缸用于带动所述吸盘沿竖直方向升降。
[0018]进一步的，所述手爪还包括摄像机，所述摄像机设置于所述滑动机构上，用于获取所述物品的图像。
[0019]进一步的，所述手爪还包括气管转接板，所述气管转接板安装于所述支架上且与所述回转法兰同轴设置，所述气管转接板包括多个输入接口和多个输出接口，所述输入接口连接气源，所述输出接口通过气管与所述滑动机构和所述吸盘连接。
[0020]区别于现有技术，上述技术方案在多轴机械手臂末端的手爪上设置了回转法兰和滑动机构，使手爪可绕回转法兰旋转以及沿支架滑动，因此在抓取物品时，可以根据物品移动的距离，仅通过所述手爪转移物品，或先由手爪抓取物品以最大滑动距离移动，然后剩余距离由所述多轴机械手臂执行转移。这样可以最大程度的优先使用手爪转移物品，不仅可以提高物品转移作业范围，且可减少多轴机械手臂移动距离，提高物品转移的效率，以及减少多轴机械手臂的移动惯性。
[0021]在一些实施例中，物品转移装置还包括气管转接板，连接于手爪的气管由气管转接板进行转接和固定，便于气管布线，减少气管弯折和拉扯，可有效延长气管使用寿命。
[0022]上述
技术实现思路
相关记载仅是本申请技术方案的概述，为了让本领域普通技术人员能够更清楚地了解本申请的技术方案，进而可以依据说明书的文字及附图记载的内容予以实施，并且为了让本申请的上述目的及其它目的、特征和优点能够更易于理解，以下结合本申请的具体实施方式及附图进行说明。
附图说明
[0023]附图仅用于示出本专利技术具体实施方式以及其他相关内容的原理、实现方式、应用、特点以及效果等，并不能认为是对本申请的限制。
[0024]在说明书附图中：
[0025]图1为具体实施方式所述多轴机械手臂控制方法的流程图；
[0026]图2为具体实施方式所述手爪的立体结构示意图；
[0027]图3为具体实施方式所述手爪另一视角的结构示意图；
[0028]图4为具体实施方式所述手爪另一视角的结构示意图；
“
外”“顺时针”“逆时针”“轴向”“径向”“周向”等，所指示的方位或位置关系是基于具体实施例或附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请的具体实施例或便于读者理解，而不是指示或暗示所指的装置或部件必须具有特定的位置、特定的方位、或以特定的方位构造或操作，因此不能理解为对本申请实施例的限制。
[0045]除非另有明确的规定或限定，在本申请实施例的描述中，所使用的“安装”“相连”“连接”“固定”“设置”等用语应做广义理解。例如，所述“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体设置；其可以是机械连接，也可以是电连接，也可以是通信连接；其可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连；其可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本申请所属
的技术人员而言，可以根据具体情况理解上述用语在本申请实施例中的具体含义。
[0046]请参阅图1至图6，本实施例提供了一种多轴机械手臂控制方法。该多轴机械手臂控制方法可以用于控制多轴机械手臂抓取物品，并将物品从一个地方转移至另一地方。该多轴机械手臂控制方法在多轴机械手臂的末端设置了可以回转以及滑动的手爪，由手爪的回转和滑动运动与多轴机械手臂和运动结合本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种多轴机械手臂控制方法，其特征在于，所述多轴机械手臂的末端设置有用于抓取物品的手爪，所述手爪包括支架、回转法兰、滑动机构和多个吸盘，所述支架通过所述回转法兰与所述末端连接；所述吸盘设置于所述滑动机构上，所述滑动机构带动所述吸盘沿所述支架的长度方向滑动；所述多轴机械手臂控制方法包括步骤：确定物品抓取的起点位置和终点位置；计算所述起点位置至终点位置的距离；判断所述距离是否大于所述手爪的最大滑动距离，若否，则仅通过所述手爪转移物品，若是，则通过所述手爪和所述多轴机械手臂协同转移所述物品，其中，所述手爪抓取物品以最大滑动距离移动，剩余距离由所述多轴机械手臂执行转移。2.根据权利要求1所述的多轴机械手臂控制方法，其特征在于，当通过所述手爪和所述多轴机械手臂协同转移所述物品时，根据所述起点位置、所述终点位置、所述多轴机械手臂三者的位置以及所述支架的长度，计算所述回转法兰的旋转角度，并在物品转移过程中，通过控制所述支架按所述旋转角度旋转，以减少所述多轴机械手臂的移动量。3.根据权利要求1或2所述的多轴机械手臂控制方法，其特征在于，所述手爪还包括摄像机，所述摄像机用于获取所述物品的图像，并根据所述图像判断是否准确抓取所述物品并将物品放置到所述终点位置。4.根据权利要求1所述的多轴机械手臂控制方法，其特征在于，所述滑动机构包括活动气缸，所述活动气缸平行设置于所述支架上，所述吸盘设置于所述活动气缸的滑块上...

【专利技术属性】
技术研发人员：邓福钦，黄春机，
申请(专利权)人：福建星网元智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：