分布式驱动的扭矩分配方法、装置、设备及介质制造方法及图纸

本申请提供一种分布式驱动的扭矩分配方法、装置、设备及介质。在该方案中，控制器根据整车基础参数，确定总的目标驱动扭矩和目标横摆扭矩，根据输入的轴荷/轮荷参数，计算出前轴的扭矩分配比例以及后轴的扭矩分配比例。针对车辆的每个车轮，根据车轮轮胎滚动半径、车轮轮距、质心到车轮所在轴的距离，转角计算出车轮的横摆扭矩转换系数，最后根据目标驱动扭矩，目标横摆扭矩，前轴的扭矩分配比例，后轴的扭矩分配比例，以及横摆扭矩转换系数，计算出每个车轮的电机请求扭矩，向每个车轮的电机控制器发送控制信号。结合轴荷变化，电机状态以及动力系统的限制，分别计算每个车轮的扭矩，确保车辆处于最佳动态性能，提高扭矩的分配效率。率。率。

【技术实现步骤摘要】
分布式驱动的扭矩分配方法、装置、设备及介质


[0001]本申请涉及车辆
，尤其涉及一种分布式驱动的扭矩分配方法、装置、设备及介质。

技术介绍

[0002]随着车辆技术的发展，车辆的驱动模式也不再限于集中式驱动的方式，更多的车辆开始采用分布式驱动实现车辆控制。分布式驱动是四个电机独立驱动四个车轮的一种新型动力形式，可以根据实际道路工况和车辆行驶状态任意分配车轮转矩，实现单个车轮的驱制动力控制，控制系统通过软件即可实现，未来将成为新能源乘用车主要发展方向。
[0003]现有技术中，分布式结构电动汽车的驱动力矩分配方式通常采用较为简单的方式进行，如转矩平均分配法、搜索法等。其中转矩平均分配发是根据驾驶员操作请求的力矩为四个车轮进行平均分配，其分配到每个车轮的力矩是四个车轮等分的，搜索法还提供前后轴按照一定比例进行分配，而左右轮相等的方式进行力矩分配。
[0004]然而，上述现有的方式，不能按照车辆的实际情况进行合理分配力矩，从而导致车辆的高速避障能力降低，稳定性较差，并且力矩的分配效率较低。
专利技术内容
[00本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种分布式驱动的扭矩分配方法，其特征在于，包括：根据整车基础参数，确定车辆的总的目标驱动扭矩和目标横摆扭矩；根据输入的轴荷/轮荷参数，计算出前轴的扭矩分配比例以及后轴的扭矩分配比例；针对所述车辆的每个车轮，根据车轮轮胎滚动半径、车轮轮距、质心到所述车轮所在轴的距离，以及所述车轮的转角计算出所述车轮的横摆扭矩转换系数；根据所述目标驱动扭矩，所述目标横摆扭矩，所述前轴的扭矩分配比例，所述后轴的扭矩分配比例，以及每个车轮的横摆扭矩转换系数，计算出所述车辆的每个车轮的电机请求扭矩；根据每个车辆的电机请求扭矩，向每个车轮的电机控制器发送控制信号。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据输入的轴荷/轮荷参数，计算出前轴的扭矩分配比例以及后轴的扭矩分配比例，包括：计算所述车辆的前轴轮荷与总轮荷的比值，得到所述前轴的扭矩分配比例；计算所述车辆的后轴轮荷与总轮荷的比值，得到所述后轴的扭矩分配比例；其中，所述轴荷/轮荷参数包括所述前轴轮荷，所述后轴轮荷，以及所述总轮荷。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标驱动扭矩，所述目标横摆扭矩，所述前轴的扭矩分配比例，所述后轴的分配比例，以及每个车轮的横摆扭矩转换系数，计算出所述车辆的每个车轮的电机请求扭矩，包括：根据所述目标驱动扭矩，所述前轴的扭矩分配比例以及所述后轴的扭矩分配比例，分别计算前轴驱动扭矩以及后轴驱动扭矩；根据所述目标横摆扭矩，所述前轴的扭矩分配比例以及所述后轴的扭矩分配比例，分别计算前轴横摆扭矩以及后轴横摆扭矩；根据所述前轴驱动扭矩，所述前轴横摆扭矩，左前轮的横摆扭矩转换系数，以及右前轮的横摆扭矩转换系数，计算所述左前轮的驱动扭矩以及所述右前轮的驱动扭矩；根据预先配置的前轮电机扭矩的最大值和最小值，以及所述左前轮的驱动扭矩以及所述右前轮的驱动扭矩，确定所述左前轮的电机请求扭矩以及所述右前轮的电机请求扭矩；根据所述左前轮的驱动扭矩，所述右前轮的驱动扭矩，所述左前轮的电机请求扭矩，所述右前轮的电机请求扭矩，所述后轴驱动扭矩以及所述后轴横摆扭矩，将前轴被限制后的驱动扭矩和横摆扭矩不足的部分转移至后轴，确定出新的后轴驱动扭矩和新的后轴横摆扭矩；根据所述新的后轴驱动扭矩，所述新的后轴横摆扭矩，左后轮的横摆扭矩转换系数，以及右后轮的横摆扭矩转换系数，计算所述左后轮的驱动扭矩以及所述右后轮的驱动扭矩；根据预先配置的后轮电机扭矩的最大值和最小值，以及所述左后轮的驱动扭矩以及所述右后轮的驱动扭矩，确定所述左后轮的电机请求扭矩以及所述右后轮的电机请求扭矩。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：根据所述左后轮的驱动扭矩，所述右后轮的驱动扭矩，所述左后轮的电机请求扭矩，以及所述右后轮的电机请求扭矩，将后轴被限制后的驱动扭矩和横摆扭矩不足的部分转移至前轴，确定出新的前轴驱动扭矩和新的前轴横摆扭矩；根据所述新的前轴驱动扭矩，所述新的前轴横摆扭矩，所述左前轮的横摆扭矩转换系数，以及所述右前轮的横摆扭矩转换系数，计算所述左前轮的新的驱动扭矩以及所述右前
轮的新的驱动扭矩；根据所述前轮电机扭矩的最大值和最小值，以及所述左前轮的新的驱动扭矩以及所述右前轮的新的驱动扭矩，确定所述左前轮最终的电机请求扭矩以及所述右前轮最终的电机请求扭矩。5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述针对所述车辆的每个车轮，根据车轮轮胎滚动半径、车轮轮距、质心到所述车轮所在轴的距离，以及所述车轮的转角计算出所述车轮的横摆扭矩转换系数，包括：针对所述车辆的左前轮，采用公式：λ
fl
＝[sin(α
fl
)
×
l
f
‑
cos(α
fl
)
×
d/2)]/R
rolling
，计算所述左前轮的横摆扭矩转换系数λ
fl
；针对所述车辆的右前轮，采用公式：λ
fr
＝[sin(α
fr
)
×
l
f
+cos(α
fr
)
×
d/2)]/R
rolling
，计算所述右前轮的横摆扭矩转换系数λ
fr
；针对所述车辆的左后轮，采用公式：λ
rl
＝[sin(α
rl
)
×
l
r
‑
cos(α
rl
)
×
d/2)]/R
rolling
，计算所述左后轮的横摆扭矩转换系数λ
rl
；针对所述车辆的右后轮，采用公式：λ
rr
＝[sin(α
rr
)
×
r+cos(α
rr
)
×
d/2)]/R
rolling
计算所述右前轮的横摆扭矩转换系数λ
rr
；其中，α
fl
是左前轮转角，α
fr
是右前轮转角；α
rl
是左后轮转角，α
rr
是右后轮转角，l
r
是质心到后轴距离，l
f
是质心到前轴距离，R
rolling
是车轮轮胎滚动半径，d是车轮轮距。6.一种分布式驱动的扭矩分配装置，其特征在于，包括：参数获取模块，用于根据整车基础参数，确定车辆的总...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘益滔，胡成帅，李晓萌，张德旺，赵煜，李鹏飞，
申请(专利权)人：吉利汽车研究院宁波有限公司，
类型：发明
国别省市：