一种防滑扭矩控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种防滑扭矩控制方法、装置、设备及存储介质，通过在根据驱动轮的滑动率确定汽车满足预设的防滑扭矩控制条件时，根据该滑动率及预设的滑动率阈值确定扭矩衰减系数，然后根据原始需求扭矩和该扭矩衰减系数计算电机当前的实际输出扭矩，并基于该实际输出扭矩进行扭矩输出，基于滑动率进行扭矩输出控制从而实现防滑控制，防滑控制过程简单可靠。防滑控制过程简单可靠。防滑控制过程简单可靠。

【技术实现步骤摘要】
一种防滑扭矩控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本申请涉及汽车防滑
，特别是涉及一种防滑扭矩控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]电动汽车在实际行驶过程中，由于电驱动系统执行的输出扭矩不满足实际行驶需求，很可能出现轮胎打滑，因此，如何进行防滑控制成为当前电动汽车领域亟待解决的技术问题。

技术实现思路

[0003]本申请实施例的目的在于提供一种防滑扭矩控制方法、装置、设备及存储介质，以解决上述技术问题。
[0004]一方面，提供一种防滑扭矩控制方法，所述方法包括：计算汽车上驱动轮当前的滑动率；获取电机的原始需求扭矩；在根据所述滑动率确定所述汽车满足预设的防滑扭矩控制条件时，根据所述滑动率及预设的滑动率阈值确定扭矩衰减系数；根据所述原始需求扭矩和所述扭矩衰减系数计算所述电机当前的实际输出扭矩；控制所述电机根据所述实际输出扭矩进行扭矩输出。
[0005]在其中一个实施例中，所述计算汽车上驱动轮当前的滑动率，包括：获取所述汽车当前的纵向参考车速；根据所述纵向参考车速计算所述驱动轮当前的等效本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种防滑扭矩控制方法，其特征在于，包括：计算汽车上驱动轮当前的滑动率；获取电机的原始需求扭矩；在根据所述滑动率确定所述汽车满足预设的防滑扭矩控制条件时，根据所述滑动率及预设的滑动率阈值确定扭矩衰减系数；根据所述原始需求扭矩和所述扭矩衰减系数计算所述电机当前的实际输出扭矩；控制所述电机根据所述实际输出扭矩进行扭矩输出。2.如权利要求1所述的防滑扭矩控制方法，其特征在于，所述计算汽车上驱动轮当前的滑动率，包括：获取所述汽车当前的纵向参考车速；根据所述纵向参考车速计算所述驱动轮当前的等效轮速；测量并采集所述驱动轮当前的实际轮速；在所述等效轮速大于所述实际轮速时，根据公式计算所述驱动轮当前的滑移率，并将所述滑移率作为所述驱动轮当前的滑动率；在所述等效轮速小于或等于所述实际轮速时，根据公式计算所述驱动轮当前的滑转率，并将所述滑转率作为所述驱动轮当前的滑动率。3.如权利要求2所述的防滑扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述纵向参考车速计算所述驱动轮当前的等效轮速，包括：当所述驱动轮中包含左前轮时，根据公式计算所述左前轮的等效轮速；当所述驱动轮中包含右前轮时，根据公式计算所述右前轮的等效轮速；当所述驱动轮中包含左后轮时，根据公式计算所述左后轮的等效轮速；当所述驱动轮中包含右后轮时，根据公式计算所述右后轮的等效轮速；其中，、、、分别表示所述左前轮、所述右前轮、所述左后轮、所述右后轮的等效轮速，表示所述纵向参考车速，表示所述汽车的横摆角速度，表示所述左前轮与所述右前轮之间的轮距，表示对应的轮上转向角，表示所述汽车的质心到所述汽车的前轴的距离。4.如权利要求2所述的防滑扭矩控制方法，其特征在于，所述在根据所述滑动率确定所述汽车满足预设的防滑扭矩控制条件时，根据所述滑动率及预设的滑动率阈值确定扭矩衰减系数，包括：当所述等效轮速大于所述实际轮速时，判断计算得到的所述滑移率是否小于预设的滑
移率阈值，且所述原始需求扭矩是否小于预设的第一扭矩阈值，如是，确定所述汽车满足预设的防滑回收扭矩控制条件，根据所述滑移率及所述滑移率阈值确定扭矩衰减系数；当所述等效轮速小于或等于所述实际轮速时，判断计算得到的所述滑转率是否大于预设的滑转率阈值，如是，确定所述汽车满足预设的防滑驱动扭矩控制条件，根据所述滑转率及所述滑转率阈值确定扭矩衰减系数；或，当所述等效轮速小于或等于所述实际轮速时，判断计算得到的所述滑转率是否大于所述滑转率阈值，且所述原始需求扭矩是否大于预设的第二扭矩阈值，如是，确定所述汽车满足预设的防滑驱动扭矩控制条件，根据所述滑转率及所述滑转率阈值确定扭矩衰减系数。5.如权利要求4所述的防滑扭矩控制方法，其特征在于，所述根据所述滑移率及所述滑移率阈值确定扭矩衰减系数，包括：对计算得到的多个所述滑移率进行拟合得到滑移率函数；将所述滑移率函数和所述滑移率阈值之间的差值作为滑移率偏差函数；基于所述滑移率偏差函数进行闭环控制，计算出本次需要进...

【专利技术属性】
技术研发人员：谭开波，唐如意，黄大飞，刘小飞，滕国刚，李良浩，
申请(专利权)人：成都赛力斯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：