车道居中控制方法、电子设备、存储介质及车辆技术

本发明专利技术涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种车道居中控制方法、电子设备、存储介质及车辆，旨在解决现有的车道居中控制系统主要通过前馈模块和反馈模块对车辆进行控制从而导致在高动态工况下的控制误差较大的技术问题。为此目的，本发明专利技术的车道居中控制方法包括：获取车辆状态信息和环境感知信息；基于车辆状态信息确定动态转角指令控制值；基于环境感知信息分别确定前馈方向盘转角指令控制值和反馈方向盘转角指令控制值；基于动态转角指令控制值、前馈方向盘转角指令控制值和反馈方向盘转角指令控制值对车辆的执行器进行控制。如此，减小了控制误差，提高了控制精度，保证了车辆的稳定性和安全性。的稳定性和安全性。的稳定性和安全性。

【技术实现步骤摘要】
车道居中控制方法、电子设备、存储介质及车辆


[0001]本专利技术涉及自动驾驶
，具体提供一种车道居中控制方法、电子设备、存储介质及车辆。

技术介绍

[0002]目前，汽车越来越往智能化的方向发展，自动驾驶技术正逐渐兴起。自动驾驶技术能够控制车辆的速度和转向，不仅能够把驾驶员从开车的劳累中解脱出来，还能够减少或消除由于人的因素导致的交通事故，使汽车更加安全。
[0003]车道居中控制系统能够控制车辆自动沿车道居中行驶，是自动驾驶技术的一个重要组成部分。
[0004]现有的车道居中控制系统的方向盘转角指令一般由两部分构成：前馈部分和反馈部分。其中前馈部分和目标路径的曲率有关，反馈部分和车辆相对目标路径的位置偏差有关。现有的车道居中控制系统一般只适用于较平稳的驾驶工况，当道路曲率过大，或路面过于湿滑时，普通车道居中控制系统的控制误差就会很大，导致车辆滑出车道。
[0005]相应地，本领域需要一种新的车道居中控制方案来解决上述问题。

技术实现思路

[0006]为了克服上述缺陷，提出了本专利技术，以提供解决本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种车道居中控制方法，其特征在于，所述方法包括：获取车辆状态信息和环境感知信息；基于所述车辆状态信息确定动态转角指令控制值，其中所述动态转角指令控制值用于提高车辆在动态工况下的循迹性能；基于所述环境感知信息分别确定前馈方向盘转角指令控制值和反馈方向盘转角指令控制值；基于所述动态转角指令控制值、所述前馈方向盘转角指令控制值和反馈方向盘转角指令控制值对所述车辆的执行器进行控制。2.根据权利要求1所述的车道居中控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态信息确定动态转角指令控制值，包括：基于所述车辆状态信息分别确定第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值；基于所述第一方向盘转角指令控制值和第二方向盘转角指令控制值之和确定所述动态转角指令控制值。3.根据权利要求2所述的车道居中控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态信息确定第一方向盘转角指令控制值，包括：基于所述车辆状态信息确定所述车辆的质心侧偏角；基于所述质心侧偏角确定所述第一方向盘转角指令控制值。4.根据权利要求3所述的车道居中控制方法，其特征在于，所述基于所述车辆状态信息确定所述车辆的质心侧偏角，包括：判断定位系统和惯性导航仪是否正常工作；若是，基于所述车辆状态信息拟合所述车辆的运动轨迹，其中所述车辆状态信息包括所述定位系统采集的定位信息和所述惯性导航仪采集的IMU信息；基于所述运动轨迹确定所述车辆的运动方向；基于所述车辆的运动方向确定所述车辆的质心侧偏角；若否，基于所述车辆状态信息确定所述车辆的质心侧偏...

【专利技术属性】
技术研发人员：程昆朋，马骁，
申请(专利权)人：蔚来汽车科技安徽有限公司，
类型：发明
国别省市：