图像查找方法、移动设备、电子设备、及计算机程序产品技术

本公开提供了一种图像查找方法、移动设备、电子设备及计算机程序产品，其中，该方法包括：通过多相机获取目标移动设备当前时刻所处环境的多帧当前图像，从历史数据库中确定与多帧当前图像对应的候选图像组以及候选图像组中的代表图像组，在代表图像组中缺失至少一个目标代表图像的情况下，从候选图像组中确定用于补充目标代表图像的替补图像，并将替补图像加入到代表图像组中，形成新的代表图像组，从新的代表图像组中确定与多帧当前图像相似度最大的目标图像组，这样，在代表图像组存在图像缺失的情况下，可以利用候选图像组确定出替补图像，以对代表图像组进行补充，实现对于多相机信息缺失的弥补，有助于提升目标图像组的准确性和精确度。准确性和精确度。准确性和精确度。

【技术实现步骤摘要】
图像查找方法、移动设备、电子设备、及计算机程序产品


[0001]本公开涉及计算机视觉
，具体而言，涉及一种图像查找方法、移动设备、电子设备及计算机程序产品。

技术介绍

[0002]随着计算机视觉技术的快速发展，即时定位与地图构建（Simultaneous Localization and Mapping，SLAM）技术在自动驾驶、智能机器人等领域被广泛应用。以自动驾驶为例，基于车载相机提供的相机图像，通过SLAM技术能够构建并维护环境地图，同时确定车辆自身相对姿态，在此过程中，通过重定位检测可以在环境地图中进行位姿校准，通过回环检测可以消除构建地图过程中存在的累积误差。
[0003]在进行重定位检测以及回环检测的过程中，针对相机采集的当前图像，都需要从相机采集的多个历史图像中确定出与当前图像最相似的相似图像，然而在此过程中可能会出现缺少个别历史图像的情况，从而影响确定出的相似图像的准确度，进而影响重定位检测以及回环检测的准确性，导致位姿偏离，或者导致构建的环境地图与实际偏差较大。

技术实现思路

[0004]本公开实施例至少提供一种图像查找方法、移动设备、电子设备及计算机程序产品。
[0005]本公开实施例提供了一种图像查找方法，所述方法包括：通过多相机获取目标移动设备当前时刻所处环境的多帧当前图像；其中，每帧当前图像对应一个相机；从历史数据库中确定与所述多帧当前图像对应的候选图像组以及所述候选图像组中的代表图像组，所述历史数据库中的图像为所述多相机在所述当前时刻之前所拍摄的所述目标移动设备所处环境的第一图像；在所述代表图像组中缺失至少一个目标代表图像的情况下，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，并将所述替补图像加入到所述代表图像组中，形成新的代表图像组；从所述新的代表图像组中确定与所述多帧当前图像相似度最大的目标图像组。
[0006]本公开实施例中，针对多帧当前图像，可以从历史数据库中确定与其对应的候选图像组以及代表图像组，在代表图像组存在图像缺失的情况下，可以利用候选图像组确定出替补图像，以对代表图像组进行补充，实现对于多相机信息缺失的弥补，从而可以通过补充后的代表图像组快速确定出与多帧当前图像相似度最大的目标图像组，有助于提升确定出的目标图像组的准确性和精确度。此外，本公开实施例中，先确定候选图像组，然后从候选图像组中确定替补图像，可以减少替补图像的搜索范围进而有利于提升替补图像的确定效率。
[0007]一种可选的实施方式中，所述历史数据库包括每张第一图像以及与所述每张第一
图像对应的单词特征；所述从历史数据库中确定与所述多帧当前图像对应的候选图像组以及所述候选图像组中的代表图像组，包括：针对每帧当前图像，对所述当前图像进行单词特征提取处理，得到所述当前图像对应的单词特征；基于所述当前图像对应的单词特征，从所述历史数据库中确定与所述当前图像对应的单词特征匹配的至少一张候选第一图像，并将所述至少一张候选第一图像确定为所述代表图像组；针对每张候选第一图像，从所述历史数据库中确定与所述候选第一图像的匹配的特征点的数量大于预设数量的至少一张共视第一图像；基于每张当前图像对应的至少一张候选第一图像以及至少一张共视第一图像，生成所述多帧当前图像对应的候选图像组。
[0008]本公开实施例中，首先基于单词特征从历史数据库中匹配得到至少一张候选第一图像，作为代表图像组，在此基础上，可以根据匹配的特征点的数量从历史数据库中确定出至少一张共视第一图像，将至少一张候选第一图像以及至少一张共视第一图像共同生成候选图像组，通过单词特征和匹配的特征点的数量进行两次筛选，有助于保障候选图像组的全面性，避免出现图像的遗漏。
[0009]一种可选的实施方式中，所述从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，包括：确定所述目标代表图像的缺失类型，所述缺失类型包括所述目标代表图像在存入所述历史数据库时被删除的第一缺失类型、以及所述目标代表图像在多相机采集图像时缺失的第二缺失类型；基于确定出的所述缺失类型，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像。
[0010]本公开实施例中，可以确定目标代表图像的缺失类型，在不同的缺失类型下，有针对性地从候选图像组中确定用于补充目标代表图像的替补图像，提升确定替补图像的灵活性。
[0011]一种可选的实施方式中，所述基于确定出的所述缺失类型，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，包括：在确定所述目标代表图像的缺失类型为所述第一缺失类型的情况下，从所述候选图像组中确定删除所述目标代表图像时与所述目标代表图像具有匹配特征点数量最多的目标第一图像，并将所述目标第一图像作为所述目标代表图像的替补图像。
[0012]本公开实施例中，在确定目标代表图像的缺失类型为第一缺失类型的情况下，由于目标代表图像在存入历史数据库时被删除，因此可以直接找到在删除目标代表图像时与目标代表图像具有匹配特征点数量最多的目标第一图像用于进行补充，有效提升确定替补图像的速度，同时兼顾替补图像和目标代表图像的相似性。
[0013]一种可选的实施方式中，所述候选图像组中的候选图像基于所述多相机分别在所述目标移动设备上的相对位置关系进行存放；所述基于确定出的所述缺失类型，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，包括：在确定所述目标代表图像的缺失类型为所述第二缺失类型的情况下，基于所述多
相机分别在所述目标移动设备上的相对位置关系，从所述多相机中确定与所述目标代表图像所对应的目标相机位置相邻的第一相机；基于所述目标代表图像的图像拍摄时间，从所述第一相机所对应的多张候选图像中确定与所述目标代表图像的图像拍摄时间对应的第二图像；从所述候选图像组中确定与所述第二图像的匹配特征点数量最多的第三图像，基于所述第三图像从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像。
[0014]本公开实施例中，通过多相机分别在目标移动设备上的相对位置关系，可以确定各个相机之间的位置关系，从而结合图像拍摄时间以及匹配的特征点的数量，从候选图像组中确定替补图像，实现利用相机摆放位置，结合相对位姿，只需进行少量的数据处理，即可得到查找用于弥补缺失信息的替补图像。
[0015]一种可选的实施方式中，针对所述多相机在同一时刻所拍摄的候选图像，按照所述多相机的预设排列顺序进行存放；所述基于所述第三图像从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，包括：基于所述多相机的预设排列顺序，确定所述目标代表图像所对应的目标相机与所述第一相机之间的相对排列关系；基于所述相对排列关系以及所述第三图像所对应的相机，从所述多相机中确定替补相机，并从所述替补相机所对应的候选图像中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像。
[0016]本公开实施例中，通过预先设置好固定的预设排列顺序，可以确定相机之间的相对排列关系，从而可以从多相机中快速找到对应的替补相机，提升确定替补相机的速度和效率，进而可以从替补相机本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种图像查找方法，其特征在于，所述方法包括：通过多相机获取目标移动设备当前时刻所处环境的多帧当前图像；其中，每帧当前图像对应一个相机；从历史数据库中确定与所述多帧当前图像对应的候选图像组以及所述候选图像组中的代表图像组，所述历史数据库中的图像为所述多相机在所述当前时刻之前所拍摄的所述目标移动设备所处环境的第一图像；在所述代表图像组中缺失至少一个目标代表图像的情况下，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，并将所述替补图像加入到所述代表图像组中，形成新的代表图像组；从所述新的代表图像组中确定与所述多帧当前图像相似度最大的目标图像组。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述历史数据库包括每张第一图像以及与所述每张第一图像对应的单词特征；所述从历史数据库中确定与所述多帧当前图像对应的候选图像组以及所述候选图像组中的代表图像组，包括：针对每帧当前图像，对所述当前图像进行单词特征提取处理，得到所述当前图像对应的单词特征；基于所述当前图像对应的单词特征，从所述历史数据库中确定与所述当前图像对应的单词特征匹配的至少一张候选第一图像，并将所述至少一张候选第一图像确定为所述代表图像组；针对每张候选第一图像，从所述历史数据库中确定与所述候选第一图像的匹配的特征点的数量大于预设数量的至少一张共视第一图像；基于每张当前图像对应的至少一张候选第一图像以及至少一张共视第一图像，生成所述多帧当前图像对应的候选图像组。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，包括：确定所述目标代表图像的缺失类型，所述缺失类型包括所述目标代表图像在存入所述历史数据库时被删除的第一缺失类型、以及所述目标代表图像在多相机采集图像时缺失的第二缺失类型；基于确定出的所述缺失类型，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于确定出的所述缺失类型，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，包括：在确定所述目标代表图像的缺失类型为所述第一缺失类型的情况下，从所述候选图像组中确定删除所述目标代表图像时与所述目标代表图像具有匹配特征点数量最多的目标第一图像，并将所述目标第一图像作为所述目标代表图像的替补图像。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述候选图像组中的候选图像基于所述多相机分别在所述目标移动设备上的相对位置关系进行存放；所述基于确定出的所述缺失类型，从所述候选图像组中确定用于补充所述目标代表图像的替补图像，包括：在确定所述目标代表图像的缺失类型为所述第二缺失类型的情况下，基于所述多相机分别在所述目标移动设备上的相对位置关系，从所述多相机中确定与所述目标代表图像所
对应的目标相机位置相邻的第一相机；基于所述目标代表图像的图像拍摄时间，从所述第一相机所对应的多张候选...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘宴诚，
申请(专利权)人：北京集度科技有限公司，
类型：发明
国别省市：