寿命测试台、寿命测试方法、终端以及可读存储介质技术

本发明专利技术实施例涉及电子设备领域，公开了一种寿命测试台、寿命测试方法、终端以及可读存储介质。本发明专利技术中，寿命测试台包括：底座、设于所述底座上的电机和配重旋转模块，所述电机用于驱动待测减速机的输出轴旋转，所述配重旋转模块用于安装于所述待测减速机的输出轴上；还包括与所述电机相连的控制柜，所述控制柜用于控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动；其中，在所述往复摆动的过程中，所述配重旋转模块的重心往复越过所述底座所在的平面。本发明专利技术提供的寿命测试台、寿命测试方法、终端以及可读存储介质，能够使得加速寿命测试工况更加贴近实际工况，提高寿命测试的准确度。提高寿命测试的准确度。提高寿命测试的准确度。

【技术实现步骤摘要】
寿命测试台、寿命测试方法、终端以及可读存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及电子设备领域，特别涉及一种寿命测试台、寿命测试方法、终端以及可读存储介质。

技术介绍

[0002]目前应用在工业机器人关节的减速机有RV减速机和谐波减速机两类，RV减速机具有传动链短、体积小、功率大、质量轻和易于控制等特点。对于减速机的寿命测试，例如，RV减速机的寿命测试，一般要求整个寿命测试过程中，平均转速小于额定转速15rpm，最大转矩小于启停转矩(等于2.5倍的额定转矩)。由于RV减速机的使用寿命较长，如果采用多关节机器人整机来验证，则耗时久、成本高，故需设计RV减速机的加速寿命测试平台，以快速、低成本的完成寿命检测。
[0003]专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：由于加速寿命测试平台提供的寿命测试工况与实际工况存在较大误差，使得寿命测试的准确度较低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施方式的目的在于提供一种寿命测试台、寿命测试方法、终端以及可读存储介质，能够使得加速寿命测试工况更加贴近实际工况，提高寿命测试的准确度。
[0005]为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一种寿命测试台，包括：底座、设于所述底座上的电机和配重旋转模块，所述电机用于驱动待测减速机的输出轴旋转，所述配重旋转模块用于安装于所述待测减速机的输出轴上；还包括与所述电机相连的控制柜，所述控制柜用于控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动；其中，在所述往复摆动的过程中，所述配重旋转模块的重心往复越过所述底座所在的平面。
[0006]本专利技术的实施方式还提供了一种寿命测试方法，包括：搭建寿命测试台，其中，所述寿命测试台包括：底座、设于所述底座上的电机和配重旋转模块，所述电机用于驱动待测减速机的输出轴旋转，所述配重旋转模块用于安装于所述待测减速机的输出轴上；控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动，其中，在所述往复摆动的过程中，所述配重旋转模块的重心往复越过所述底座所在的平面；在往复摆动的过程中，采集所述待测减速机的重复精度数据；根据所述重复精度数据，计算得到所述待测减速机的寿命。
[0007]本专利技术的实施方式还提供了一种终端，包括：至少一个处理器；以及，与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述的寿命测试方法。
[0008]本专利技术的实施方式还提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的寿命测试方法。
[0009]本专利技术实施方式相对于现有技术而言，通过所述控制柜控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动，其中，在所述往复摆动的过程中，所述配重旋转模块的重心往复越过所述底座所在的平面，使得配重产生的重力矩、扭矩较平均，减小了减速机的最大转矩幅值，也就是说，减小了整个测试过程中减速机的最大转矩，减少了减速机持续承受接近减速机启停转矩载荷的冲击，保证了减速机的失效形式，即滚针轴承的过度磨损，使得加速寿命测试工况更加贴近实际工况，提高了寿命测试的准确度。
[0010]另外，还包括：固定于所述底座上的旋转座，所述旋转座的一侧用于安装所述电机，所述旋转座的另一侧用于安装所述待测减速机，所述电机经由齿轮轴驱动所述待测减速机；所述旋转座和所述减速机共同围成油腔156，所述寿命测试台还包括与所述油腔连通的透气阀。如此设置，能够保持测试过程中油腔内的压力处于合理范围内，避免因油腔内的压力过大影响减速机加速寿命测试的准确度；另外还可以阻止外部灰尘、水汽进入油腔，污染减速机内部润滑环境。
[0011]另外，还包括正对所述电机设置的电机外置散热风扇，所述电机外置散热风扇用于给所述电机和所述待测减速机散热。如此设置，能够保持测试过程中减速机、电机的温升在合理范围内，避免因温升过大影响寿命测试的准确度。
[0012]另外，所述配重旋转模块上设置有打表板，所述打表板用于与千分表配合以采集所述待测减速机的重复精度数据。
[0013]另外，所述控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动之前，还包括：给定所述配重旋转模块的参数以及寿命要求，得到不同摆动轨迹时单次往复摆动过程中的待测减速机的平均输出转速、平均负载扭矩和最大负载扭矩；将待测减速机的平均输出转速、平均负载扭矩，代入RV减速机寿命计算公式，在计算寿命一致的前提下，选定所述最大负载扭矩最小的摆动轨迹作为测试轨迹；所述控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动，包括：控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块以所述测试轨迹往复摆动。通过选定所述最大负载扭矩最小的摆动轨迹作为测试轨迹，能够减少减速机持续承受接近减速机启停转矩载荷的冲击。
[0014]另外，所述测试轨迹包括位于所述底座所在的平面两侧的最高点和最低点；当所述配重旋转模块位于所述最高点时，所述配重旋转模块的旋转臂具有最大摆动角度，所述最大摆动角度小于90度；当所述配重旋转模块位于所述最低点时，所述配重旋转模块的旋转臂具有最小摆动角度，所述最小摆动角度大于
‑
90度；其中，0度为所述配重旋转模块的旋转臂与所述底座所在的平面平行时，所述配重旋转模块的摆动角度。
[0015]另外，在所述往复摆动的过程中，所述配重旋转模块的最大摆动角度的绝对值与最小摆动角度的绝对值相等。
附图说明
[0016]一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。
[0017]图1是本专利技术的第一实施方式提供的寿命测试台的结构示意图；
[0018]图2是本专利技术的第一实施方式提供的寿命测试台的剖视图；
[0019]图3是本专利技术的第二实施方式提供的寿命测试方法的流程图；
[0020]图4为本专利技术的第二实施方式中工况设计的示意图；
[0021]图5为工况1下减速机的输出转矩曲线；
[0022]图6为工况2下减速机的输出转矩曲线；
[0023]图7是本专利技术的第三实施方式提供的终端的结构示意图。
具体实施方式
[0024]为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本专利技术的各实施方式进行详细的阐述。然而，本领域的普通技术人员可以理解，在本专利技术各实施方式中，为了使读者更好地理解本申请而提出了许多技术细节。但是，即使没有这些技术细节和基于以下各实施方式的种种变化和修改，也可以实现本申请所要求保护的技术方案。
[0025]本专利技术的第一实施方式涉及一种寿命测试台，如图1及图2所示，包括：底座11、设于所述底座11上的电机1本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种寿命测试台，其特征在于，包括：底座、设于所述底座上的电机和配重旋转模块，所述电机用于驱动待测减速机的输出轴旋转，所述配重旋转模块用于安装于所述待测减速机的输出轴上；还包括与所述电机相连的控制柜，所述控制柜用于控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动；其中，在所述往复摆动的过程中，所述配重旋转模块的重心往复越过所述底座所在的平面。2.根据权利要求1所述的寿命测试台，其特征在于，还包括：固定于所述底座上的旋转座，所述旋转座的一侧用于安装所述电机，所述旋转座的另一侧用于安装所述待测减速机，所述电机经由齿轮轴驱动所述待测减速机；所述旋转座和所述减速机共同围成油腔，所述寿命测试台还包括与所述油腔连通的透气阀。3.根据权利要求2所述的寿命测试台，其特征在于，还包括正对所述电机设置的电机外置散热风扇，所述电机外置散热风扇用于给所述电机和所述待测减速机散热。4.根据权利要求1所述的寿命测试台，其特征在于，所述配重旋转模块上设置有打表板，所述打表板用于与千分表配合以采集所述待测减速机的重复精度数据。5.一种寿命测试方法，其特征在于，应用于如权利要求1
‑
4任一项所述的寿命测试台，包括：控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动，其中，在所述往复摆动的过程中，所述配重旋转模块的重心往复越过所述底座所在的平面；在往复摆动的过程中，采集所述待测减速机的重复精度数据；根据所述重复精度数据，计算得到所述待测减速机的寿命。6.根据权利要求5所述的寿命测试方法，其特征在于，所述控制所述电机工作以驱动待测减速机的输出轴旋转，进而带动所述配重旋转模块往复摆动之前，还包...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜向红，王师，张敏梁，何晓冬，王从礼，
申请(专利权)人：上海新时达机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：