执行器和机器人制造技术

本申请实施例提供一种执行器和机器人，其中，所述执行器包括：减速模块，包括第一壳体、减速组件和与所述减速组件传动配合的保持件，所述第一壳体形成具有敞口的安装腔，所述减速组件位于所述安装腔内；以及，驱动模块，包括驱动壳体和驱动组件，所述驱动壳体形成容纳腔，所述驱动组件位于所述容纳腔内，所述驱动组件与所述减速组件驱动连接；其中，所述保持件位于所述安装腔与所述容纳腔的敞口之间，并位于所述第一壳体和所述驱动壳体的内部，所述第一壳体和所述驱动壳体分别通过紧固件与所述保持件固定，所述保持件的侧面设有面向所述第一壳体、驱动壳体以供所述紧固件安装的固定孔。本申请实施例提供的技术方案，有效降低了执行器的径向尺寸。器的径向尺寸。器的径向尺寸。

【技术实现步骤摘要】
执行器和机器人


[0001]本申请涉及执行器
，尤其涉及一种执行器和机器人。

技术介绍

[0002]传统方案中，执行器的减速模块和驱动模块相互固定时是通过紧固件从端面进行固定的，即减速模块的端面和驱动模块的端面固定，这就导致减速模块和驱动模块在径向上具有较大的尺寸需求(传统方式通常被连接件在半径上需要螺栓的工称直径2.5倍以上的尺寸增加需求)，导致执行器尺寸较大。

技术实现思路

[0003]鉴于上述问题，提出了本申请实施例，以便提供一种解决上述问题或至少部分地解决上述问题的执行器和机器人。
[0004]本申请实施例提供一种执行器，包括：
[0005]减速模块，包括第一壳体、减速组件和与所述减速组件传动配合的保持件，所述第一壳体形成具有敞口的安装腔，所述减速组件位于所述安装腔内；以及，
[0006]驱动模块，包括驱动壳体和驱动组件，所述驱动壳体形成容纳腔，所述驱动组件位于所述容纳腔内，所述驱动组件与所述减速组件驱动连接；
[0007]其中，所述保持件位于所述安装腔与所述容纳腔的敞口之间，并位于本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种执行器，其特征在于，包括：减速模块，包括第一壳体、减速组件和与所述减速组件传动配合的保持件，所述第一壳体形成具有敞口的安装腔，所述减速组件位于所述安装腔内；以及，驱动模块，包括驱动壳体和驱动组件，所述驱动壳体形成容纳腔，所述驱动组件位于所述容纳腔内，所述驱动组件与所述减速组件驱动连接；其中，所述保持件位于所述安装腔与所述容纳腔的敞口之间，并位于所述第一壳体和所述驱动壳体的内部，所述第一壳体和所述驱动壳体分别通过紧固件与所述保持件固定，所述保持件的侧面设有面向所述第一壳体、驱动壳体以供所述紧固件安装的固定孔。2.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述第一壳体的敞口端沿其周向呈凹凸结构交替设置，所述驱动壳体靠近所述保持件的一端沿周向呈凹凸结构交替设置；所述第一壳体的凹部与所述驱动壳体的凸部插合，所述第一壳体的凸部与所述驱动壳体的凹部插合，以使所述第一壳体的敞口端和所述驱动壳体的端部相拼接形成闭合的环状。3.根据权利要求2所述的执行器，其特征在于，所述第一壳体的凸部和所述驱动壳体的凸部覆盖在所述保持件的侧面。4.根据权利要求3所述的执行器，其特征在于，所述第一壳体的凸部设有第一通孔，所述驱动壳体的凸部设有第二通孔，所述保持件的侧面设有多个所述固定孔，多个所述固定孔沿所述保持件的周向间隔分布，每一个所述固定孔对应一个所述第一通孔或一个所述第二通孔。5.根据权利要求1所述的执行器，其特征在于，所述减速模块为RV减速模块并包括多根滚针，所述保持件为针保持架，多根所述滚针环绕在所述减速组件的外围；所述保持件设有多个凹槽，每一个所述滚针对应一个所述凹槽设置，...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘子硕，罗程，刘猛，任睿奇，黄晓庆，向磊，
申请(专利权)人：达闼机器人股份有限公司，
类型：发明
国别省市：