本发明专利技术涉及物料转运技术领域，具体为一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，所述磁吸式物料转运设备包括立架和横梁，所述立架共设置有两组，两组所述立架平行设置在地面上，所述横梁设置在两组立架的上方，所述横梁与两组立架之间通过第一滑移座相连接，本发明专利技术相比于目前的磁吸式物料转运设备设置有探测组件，通过探测组件能够感应到吸附装置运动的路径上是否有障碍物，若吸附装置运动路径上存在障碍物，第一滑动电机、第二滑动电机和避障马达会根据障碍物影响的范围控制物料改变位置，本发明专利技术还设置有防护机构，通过防护机构能够起到稳定物料的作用，以避免物料突然脱离吸附装置掉落到地面，造成意外安全事故。造成意外安全事故。造成意外安全事故。
【技术实现步骤摘要】
一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备
[0001]本专利技术涉及物料转运
，具体为一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备。
技术介绍
[0002]在机加工领域中，由于物料搬运的量通常较大，单靠人工搬运无法满足生产需要，因此在目前的机加工领域的车间生产作业过程中，物料转运设备是一种不可或缺的机器，而且随着对工作效率和工作强度的要求提高，物料转运设备的性能也日益受到人们的关注。
[0003]目前的物料转运设备通常分为磁吸式、挂钩式等几种，但无论哪一种物料转运设备通常都不具有自动躲避障碍物的功能，以至于经常需要人工进行调整物料的位置，另外如今的磁吸式物料转运设备在转运的过程中，经常因骤停等原因而发生惯性移动，当惯性移动幅度较大时，一方面会造成升降绳索的摇摆，另一方面物料转运设备的磁力若不够大物料极有可能发生脱落的风险，进而引发一系列意外事故，最后目前的物料转运设备通常不具有意外脱落防范措施，当物料发生脱落现象时，只能重新抓取物料，无法二次稳定物料或者延缓物料的下落速度，减轻物料的损伤。
技术实现思路
[0004]本专利技术的目的在于提供一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。
[0005]为了解决上述技术问题，本专利技术提供如下技术方案：一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，所述磁吸式物料转运设备包括立架和横梁，所述立架共设置有两组，两组所述立架平行设置在地面上，所述横梁设置在两组立架的上方，所述横梁与两组立架之间通过第一滑移座相连接，所述横梁的下端设置有第二滑移座，所述第二滑移座远离横梁的一端设置有升降机构，所述升降机构远离第二滑移座的一端设置有吸附装置，所述吸附装置包括固定架、电磁吸盘、防护机构、衡断机构和探测组件，所述电磁吸盘为环形结构，所述电磁吸盘设置在固定架远离升降机构的一端，所述防护机构设置在电磁吸盘的中心位置处，所述衡断机构设置在电磁吸盘的外侧，所述探测组件设置在固定架的外侧，所述探测组件与第一滑移座和第二滑移座相连接。
[0006]立架为本专利技术的支撑基础，通过第一滑移座和第二滑移座能够控制吸附装置在水平方向上左右和前后运动，通过升降机构和第二滑移座能够控制吸附装置在竖直方向上升降运动，本专利技术设置有电磁吸盘和探测组件，电磁吸盘与外界电源相连接，通过启闭电磁吸盘能够使得吸附装置抓取和放置物料，以达到转运物料的目的，探测组件由红外感应探头和超声波探头组成，通过探测组件能够感应到吸附装置运动的路径上是否有障碍物，当存在障碍物时，通过第一滑移座和第二滑移座控制吸附装置移动，进而实现避障的目的，本专利技术还设置有防护机构和衡断机构，当电磁吸盘发生骤然断电现象时，通过防护机构能够起
到稳定物料的作用，以避免物料突然脱离吸附装置掉落到地面，造成意外安全事故，通过衡断机构能够防止物料在移动结束后，因惯性而发生移动，同时防止电磁吸盘断电后物料因表面磁化而无法及时脱料，以至于给物料的卸载带来麻烦损伤物料的表面。
[0007]进一步的，所述第一滑移座的内部设置有第一滑动电机和第一滑轮，所述立架的上方设置有第一导轨，所述第一滑移座与立架之间通过第一滑动电机、第一滑轮和第一导轨相连接，所述第二滑移座靠近横梁的一端设置有第二滑动电机和第二滑轮，所述横梁靠近第二滑移座的一端设置有第二导轨，所述第二滑移座与横梁之间通过第二滑动电机、第二滑轮和第二导轨相连接，所述第二滑移座的内部设置有收卷电机、绞盘和避障马达，所述收卷电机的驱动轴与绞盘相连接，所述绞盘上缠绕有绳索，所述绳索伸入升降机构内且与固定架相连接，所述避障马达通过传动齿轮与升降机构相连接，所述避障马达与探测组件相连接。
[0008]通过收卷电机和绳索能够控制吸附装置的升降，当探测组件检测到吸附装置运动路径上存在障碍物时，会向第一滑动电机、第二滑动电机和避障马达同时发出一组信号，若障碍物不影响吸附装置的运动但影响物料的运动时，避障马达会驱动传动齿轮旋转，进而使得升降机构和吸附装置转动，此时物料会自行改变位置，以达到穿过障碍物的目的，若障碍物既影响吸附装置的运动又影响物料的运动时，第一滑动电机和第二滑动电机会驱动第一滑移座和第二滑移座移动，以达到躲避障碍物的目的，通过避障马达控制物料转动躲避障碍物具有方便复位的优点，避免避障后的路径与避障前的路径发生偏移，导致物料无法准确放置到目标地，通过第一滑动电机和第二滑动电机控制物料左右或者前后移动进行躲避障碍物具有适用范围广的优点，无需考虑物料的长宽高等因素。
[0009]进一步的，所述升降机构包括若干组伸缩套管和一组转盘，所述转盘滑动安装在第二滑移座的下端，所述转盘的外部设置有环形齿轮，所述转盘与避障马达之间通过环形齿轮和传动齿轮相连接，若干组所述伸缩套管相互套接可伸缩设置，相邻两组所述伸缩套管之间通过导块和导槽滑动连接。
[0010]通过上述技术方案，避障马达在驱动转盘旋转时，通过导块和导槽能够保证若干组伸缩套管同步旋转，收卷电机和绳索控制吸附装置的升降时，若干组伸缩套管会依次收缩或伸出，通过若干组伸缩套管能够有效的避免绳索因惯性或者气流的影响而发生晃动，进而保证了物料能够稳定的转运。
[0011]进一步的，所述衡断机构共设置有两组，两组所述衡断机构对称设置在固定架的内部，所述衡断机构包括衡断管和第一传动槽，所述衡断管和第一传动槽均设置在固定架的内部靠近探测组件的一端，所述衡断管的一端伸入第一传动槽内，所述衡断管的另一端伸出固定架且固定安装有橡胶罩。
[0012]当吸附装置移动到物料上方，开启电磁吸盘抓取物料时，物料会与衡断管下端的橡胶罩接触，通过衡断管能够使得电磁吸盘与物料无法直接接触，一方面防止电磁吸盘产生的热量无法散出，另一方面避免物料与电磁吸盘的表面发生碰撞和摩擦导致电磁吸盘的表面出现划伤，最后通过上述技术方案还能避免物料的表面磁化，防止电磁吸盘断电后还会因为磁力停留在吸附装置的下方。
[0013]进一步的，所述衡断机构还包括集气腔和第二传动槽，所述集气腔设置在固定架的内部靠近升降机构的一端，所述第二传动槽设置在第一传动槽与集气腔之间，所述第一
传动槽的内部设置有中空管，所述衡断管为空心结构，所述中空管的一端伸入衡断管内，所述中空管的另一端通过导气通道与集气腔相连接，所述集气腔的内部设置有两组密封架，两组所述密封架之间通过复位弹簧相连接，两组所述密封架相互远离的一端均插入到第二传动槽内，所述第一传动槽与第二传动槽相连通，所述第一传动槽内填充有传动液。
[0014]电磁吸盘在抓取物料的过程中，衡断管会受到挤压向上移动，第一传动槽内的传动液进入到第二传动槽内，最后使得密封架向远离第二传动槽的方向移动，密封架在移动的过程中，密封架与导气通道之间的距离会逐渐增大，此时衡断管内的气体会被吸入到集气腔内，衡断管内的气压变小，通过上述技术方案，能够使得衡断管吸住物料，避免物料在快速移动到目的地突然停止时，因惯性而发生移动。
[0015]进一步的，所述防护机构包括鉴定组件、防护架、永磁体和屏蔽板，所述鉴定组件设置在防护架内部本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，其特征在于：所述磁吸式物料转运设备包括立架(1)和横梁(5)，所述立架(1)共设置有两组，两组所述立架(1)平行设置在地面上，所述横梁(5)设置在两组立架(1)的上方，所述横梁(5)与两组立架(1)之间通过第一滑移座(2)相连接，所述横梁(5)的下端设置有第二滑移座(3)，所述第二滑移座(3)远离横梁(5)的一端设置有升降机构(4)，所述升降机构(4)远离第二滑移座(3)的一端设置有吸附装置(6)，所述吸附装置(6)包括固定架(61)、电磁吸盘(62)、防护机构(63)、衡断机构(64)和探测组件(65)，所述电磁吸盘(62)为环形结构，所述电磁吸盘(62)设置在固定架(61)远离升降机构(4)的一端，所述防护机构(63)设置在电磁吸盘(62)的中心位置处，所述衡断机构(64)设置在电磁吸盘(62)的外侧，所述探测组件(65)设置在固定架(61)的外侧，所述探测组件(65)与第一滑移座(2)和第二滑移座(3)相连接。2.根据权利要求1所述的一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，其特征在于：所述第一滑移座(2)的内部设置有第一滑动电机和第一滑轮，所述立架(1)的上方设置有第一导轨，所述第一滑移座(2)与立架(1)之间通过第一滑动电机、第一滑轮和第一导轨相连接，所述第二滑移座(3)靠近横梁(5)的一端设置有第二滑动电机和第二滑轮，所述横梁(5)靠近第二滑移座(3)的一端设置有第二导轨，所述第二滑移座(3)与横梁(5)之间通过第二滑动电机、第二滑轮和第二导轨相连接，所述第二滑移座(3)的内部设置有收卷电机、绞盘(31)和避障马达(32)，所述收卷电机的驱动轴与绞盘(31)相连接，所述绞盘(31)上缠绕有绳索(311)，所述绳索(311)伸入升降机构(4)内且与固定架(61)相连接，所述避障马达(32)通过传动齿轮与升降机构(4)相连接，所述避障马达(32)与探测组件(65)相连接。3.根据权利要求2所述的一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，其特征在于：所述升降机构(4)包括若干组伸缩套管(41)和一组转盘(42)，所述转盘(42)滑动安装在第二滑移座(3)的下端，所述转盘(42)的外部设置有环形齿轮，所述转盘(42)与避障马达(32)之间通过环形齿轮和传动齿轮相连接，若干组所述伸缩套管(41)相互套接可伸缩设置，相邻两组所述伸缩套管(41)之间通过导块和导槽滑动连接。4.根据权利要求3所述的一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，其特征在于：所述衡断机构(64)共设置有两组，两组所述衡断机构(64)对称设置在固定架(61)的内部，所述衡断机构(64)包括衡断管(642)和第一传动槽(643)，所述衡断管(642)和第一传动槽(643)均设置在固定架(61)的内部靠近探测组件(65)的一端，所述衡断管(642)的一端伸入第一传动槽(643)内，所述衡断管(642)的另一端伸出固定架(61)且固定安装有橡胶罩。5.根据权利要求4所述的一种具有自动避障功能的磁吸式物料转运设备，其特征在于：所述衡断机构(64)还包括集气腔(641)和第二传...
【专利技术属性】
技术研发人员：陈维江，
申请(专利权)人：陕西银通橡胶工贸有限公司，
类型：发明
国别省市：
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