一种光学玻璃夹取移动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种光学玻璃夹取移动机构，包括SCARA四轴机器人和定位座，所述SCARA四轴机器人包括底座、枢转安装于底座的第一机械臂、枢转安装于第一机械臂的第二机械臂以及垂向滑动以及转动安装于第二机械臂的竖直杆，定位座设于竖直杆的底端位置，定位座的下壁设有多个伸缩装置，伸缩装置的驱动端设有多个吸盘组件，吸盘组件的排列与游星轮的治具槽位置一致。其中的设计要点是，定位座需要通过SCARA四轴机器人转动至预定角度，再将放置于校正装置的光学玻璃夹持，即校正装置的方向是固定的，定位座的位置和方向需要根据需要调节的方向旋转，并通过伸缩装置将光学玻璃一依次夹持或放置，即吸盘组件要转动至与校正装置的需求方向一致。置的需求方向一致。置的需求方向一致。

【技术实现步骤摘要】
一种光学玻璃夹取移动机构


[0001]本技术涉及光学玻璃机械手领域，特别涉及一种光学玻璃夹取移动机构。

技术介绍

[0002]研磨机广泛应用于压电晶体、化合物半导体、硅晶体、光学玻璃、陶瓷片、视窗玻璃、金属材料、蓝宝石以及其他硬脆性材料的高精度，进行双面研磨/抛光加工。但是，现有的研磨机占用了较大的空间体积，占用的场地成本较高，例如流水线的结构。
[0003]但是，在具体的研磨过程中，现有的研磨机一般设有多个治具槽，但是现有的治具槽一般采用单个夹取放置，且对于非规则治具槽，现有的夹取机构对于角度的调整以及夹取的效率也较慢。

技术实现思路

[0004]本技术的主要目的是提出一种光学玻璃夹取移动机构，旨在通过SCARA四轴机器人与轮盘式吸盘组件实现同时夹取多个光学玻璃，且夹取稳定。
[0005]为实现上述目的，本技术提出一种光学玻璃夹取移动机构，包括：
[0006]SCARA四轴机器人，所述SCARA四轴机器人包括底座、枢转安装于底座的第一机械臂、枢转安装于第一机械臂的第二机械臂以及垂向滑动以及转动安装于第二机械臂的竖直杆；
[0007]定位座，所述定位座设于竖直杆的底端位置，所述定位座的下壁设有多个伸缩装置，所述伸缩装置的驱动端设有多个吸盘组件，所述吸盘组件的排列与游星轮的治具槽位置一致。
[0008]本技术技术方案通过SCARA四轴机器人可以带动定位座第一水平摆动、第二水平摆动、垂直以及沿轴心旋转，从而实现了定位座的吸盘组件将光学玻璃逐个夹取，并按照预定方向排布并与游星轮的治具槽排布一直，实现了自动化的夹取和放置(可相互切换)，实现了自动上料，且上料效率更高；
[0009]其中的设计要点是，定位座需要通过SCARA四轴机器人转动至预定角度，再将放置于校正装置的光学玻璃夹持，即校正装置的方向是固定的，定位座的位置和方向需要根据需要调节的方向旋转，并通过伸缩装置将光学玻璃一依次夹持或放置，即吸盘组件要转动至与校正装置的需求方向一致。
附图说明
[0010]图1为本技术立体示意图一；
[0011]图2为本技术立体示意图二；
[0012]图3为本技术立体示意图三。
[0013]图中，1为SCARA四轴机器人，11为底座，12为第一机械臂，13为第二机械臂，14为竖直杆，15为驱动孔，2为定位座，21为伸缩装置，3为吸盘组件，31为框体，32为真空孔，33为定
位筋，100为游星轮，200为治具槽。
具体实施方式
[0014]下面将结合附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
[0015]需要说明，若本技术实施例中有涉及方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底、内、外、垂向、横向、纵向，逆时针、顺时针、周向、径向、轴向
……
)，则该方向性指示仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。
[0016]另外，若本技术实施例中有涉及“第一”或者“第二”等的描述，则该“第一”或者“第二”等的描述仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示其相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。另外，各个实施例之间的技术方案可以相互结合，但是必须是以本领域普通技术人员能够实现为基础，当技术方案的结合出现相互矛盾或无法实现时应当认为这种技术方案的结合不存在，也不在本技术要求的保护范围之内。
[0017]如图1至图3所示，一种光学玻璃夹取移动机构，包括：
[0018]SCARA四轴机器人1，所述SCARA四轴机器人1包括底座11、枢转安装于底座11的第一机械臂12、枢转安装于第一机械臂12的第二机械臂13以及垂向滑动以及转动安装于第二机械臂13的竖直杆14；
[0019]定位座2，所述定位座2设于竖直杆14的底端位置，所述定位座2的下壁设有多个伸缩装置21，所述伸缩装置21的驱动端设有多个吸盘组件3，所述吸盘组件3的排列与游星轮100的治具槽200位置一致。
[0020]通过SCARA四轴机器人1可以带动定位座2第一水平摆动、第二水平摆动、垂直以及沿轴心旋转，从而实现了定位座2的吸盘组件3将光学玻璃逐个夹取，并按照预定方向排布并与游星轮100的治具槽200排布一直，实现了自动化的夹取和放置(可相互切换)，实现了自动上料，且上料效率更高；
[0021]其中的设计要点是，定位座2需要通过SCARA四轴机器人1转动至预定角度，再将放置于校正装置的光学玻璃300夹持，即校正装置的方向是固定的，定位座2的位置和方向需要根据需要调节的方向旋转，并通过伸缩装置21将光学玻璃一依次夹持或放置，即吸盘组件3要转动至与校正装置的需求方向一致。
[0022]在本技术实施例中，所述第二机械臂13设有驱动孔15，所述竖直杆14可沿驱动孔15的轴心转动或上下滑动，通过SCARA四轴机器人1的两轴，再配合伸缩装置21的配合，吸盘组件3可以实现两段行程的移动。
[0023]具体地，所述定位座2呈圆形轮盘结构，即与圆形游星轮100的结构基本一致，从而方便吸盘组件3的排列。
[0024]更具体地，所述吸盘组件3设有7个，包括设于定位座2外周的5个，以及设于定位座2中心位置的两个，各个吸盘组件3之间设有间距，从而实现了圆形轮盘结构的定位座2的最
大面积利用率。
[0025]进一步地，所述伸缩装置21为伸缩电机或伸缩气缸，从而带动了吸盘组件3作双向移动。
[0026]在本技术实施例中，所述吸盘组件3包括下壁设有空腔的框体31，所述框体31的顶部设有真空孔32，所述真空孔32与真空装置相连接。
[0027]进一步地，所述框体31的内壁设有横向和纵向设置的定位筋33，所述定位筋33将框体31分割为多个独立的腔室。从而提高了真空吸附的稳定性，即使部分腔室出现漏气的问题，也可以保证光学玻璃不会掉落。
[0028]在本技术实施例中，各个吸盘组件3独立控制，各个吸盘组件3单独控制可以实现依次夹取光学玻璃。
[0029]以上所述仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是在本技术的技术构思下，利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的
均包括在本技术的专利保护范围内。
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【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种光学玻璃夹取移动机构，其特征在于，包括：SCARA四轴机器人，所述SCARA四轴机器人包括底座、枢转安装于底座的第一机械臂、枢转安装于第一机械臂的第二机械臂以及垂向滑动以及转动安装于第二机械臂的竖直杆；定位座，所述定位座设于竖直杆的底端位置，所述定位座的下壁设有多个伸缩装置，所述伸缩装置的驱动端设有多个吸盘组件，所述吸盘组件的排列与游星轮的治具槽位置一致。2.如权利要求1所述的光学玻璃夹取移动机构，其特征在于：所述第二机械臂设有驱动孔，所述竖直杆可沿驱动孔的轴心转动或上下滑动。3.如权利要求1所述的光学玻璃夹取移动机构，其特征在于：所述定位座呈圆形轮盘结构。4.如权利要求3所述的光学...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖志贤，吴后榜，
申请(专利权)人：东莞市顺怡隆机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：