移动设备定位方法、装置及计算机可读取存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种移动设备定位方法、装置及计算机可读取存储介质，涉及运动定位算法技术领域。该方法包括：获取映射地图库；其中，映射地图库基于第一地图和第二地图进行匹配生成；根据待测移动设备的目标传感数据，确定待测移动设备在映射地图库中的第二地图中的传感位置；基于传感位置，在映射地图库中确定待测移动设备在第一地图中的目标位置，以定位待测移动设备；其中，第一地图根据目标区域中采集的图像数据构建，第二地图根据传感设备在目标区域中移动采集的历史传感数据构建。通过对图像数据与传感数据对应的不同地图进行匹配以获取相应的映射地图库，能够根据移动设备的实际情况确定移动设备的实际位置，提高定位时的有效性和准确性。效性和准确性。效性和准确性。

【技术实现步骤摘要】
移动设备定位方法、装置及计算机可读取存储介质


[0001]本申请涉及运动定位算法
，具体而言，涉及一种移动设备定位方法、装置及计算机可读取存储介质。

技术介绍

[0002]在铁水运输过程中，特定工位点，例如高炉炉下出铁口、加废钢出铁口、炼钢间小罐提升放置等位置需要精确定位，如果定位不准确定，可能会造成铁水的泄露等情况。由于铁水的温度高达1400℃，高温熔融液体一旦泄露，可能会导致生产、设备受损等危险事故，造成较大的经济损失，甚至会威胁工作人员的生命安全。
[0003]现有技术中，在对铁水运输过程中的工位点进行定位时，通常使用GPS、轮式里程计、激光测距仪、射频识别技术、图像识别方式等技术进行定位，但是在高架桥或者炉下等遮挡严重的地方，GPS信息会丢失或产生漂移严重的情况，轮式里程计的累计误差也较大。并且，对一些贯穿式的炉下特定工位点进行定位时，由于激光测距仪无法安装反射板，因此，激光测距仪也无法进行工作；在铁水或钢水四射情况下，射频识别技术中RFID卡容易在高温下逐渐退化，导致漏读率较高；基于图像的识别定位方法容易受到烟雾及光线强弱的影响。导致目前铁水运输过程中的定位精度较低，无法有效地保证生产时的安全性和效率。

技术实现思路

[0004]有鉴于此，本申请实施例的目的在于提供一种移动设备定位方法、装置及计算机可读取存储介质，以改善现有技术中存在的在铁水运输过程中移动设备的定位精度较低的问题。
[0005]为了解决上述问题，第一方面，本申请实施例提供了一种移动设备定位方法，所述方法包括：
[0006]获取映射地图库；其中，所述映射地图库基于第一地图和第二地图进行匹配生成；
[0007]根据待测移动设备的目标传感数据，确定所述待测移动设备在所述映射地图库中的所述第二地图中的传感位置；
[0008]基于所述传感位置，在所述映射地图库中确定所述待测移动设备在所述第一地图中的目标位置，以定位所述待测移动设备；
[0009]其中，所述第一地图根据目标区域中采集的图像数据构建，所述第二地图根据传感设备在所述目标区域中移动采集的历史传感数据构建。
[0010]在上述实现过程中，通过对图像数据与传感数据对应的不同地图进行匹配以获取相应的映射地图库，能够根据移动设备的实际情况确定移动设备在传感数据对应的第二地图中的传感位置，从而根据映射地图库和传感位置确定待测移动设备在第一地图中实际的目标位置，以实现对移动设备的精确定位。定位时不受高温、烟雾、粉尘、光线强弱、GPS信号遮挡或者其他对安装空间有要求的(如激光测距仪反光板安装)等因素的影响，提高了移动设备在工作区域中的任意位置上进行定位时的有效性、准确性和稳定性，有效地保证了铁
水运输时移动设备在各个特定工位点工作时的准确性，适用于多种复杂的工作环境，从而有效地提高了生产时的安全性和工作效率。
[0011]可选地，其中，所述第一地图中包括目标区域中的多条第一工作路线，所述第二地图中包括所述目标区域中的多条第二工作路线；
[0012]所述获取映射地图库，包括：
[0013]标定每条所述第一工作路线和每条所述第二工作路线的起始位置和结束位置；
[0014]基于所述起始位置和所述结束位置确定多组关联路线；其中，每组所述关联路线中包括所述第一工作路线与对应的所述第二工作路线；
[0015]对所述关联路线中的所述第一工作路线中的各个第一坐标与所述第二工作路线中的各个第二坐标进行匹配，得到所述第一坐标与所述第二坐标之间的映射关系；
[0016]根据多个所述映射关系，构建所述映射地图库。
[0017]在上述实现过程中，由于构建的两种不同类型的地图中都具有工作区域中相应地多条工作路线，因此，在对两种不同类型的地图进行匹配时，可以根据两种地图中各自的工作路线的实际情况和对应关系，确定两种地图中与实际工作区域中的实际路线对应的关联路线，以对关联路线中的两个工作路线中的各个坐标进行相应地匹配，得到两种坐标之间的映射关系，以多个映射关系构建两种地图进行双向转换时后的映射地图库。能够将两种不同地图之间的各个位置进行一一映射和有效地关联，以结合地图数据库和移动设备的实际情况进行准确有效地定位。
[0018]可选地，所述对所述关联路线中的所述第一工作路线中的各个第一坐标与所述第二工作路线中的各个第二坐标进行匹配，得到所述第一坐标与所述第二坐标之间的映射关系，包括：
[0019]对所述关联路线中的所述第一工作路线和所述第二工作路线进行等比例划分，确定多个所述第一坐标与多个所述第二坐标；
[0020]对多个所述第一坐标和多个所述第二坐标分别进行插值处理，得到等距标定数据；
[0021]根据所述等距标定数据，确定每个所述第一坐标与对应的所述第二坐标之间的所述映射关系。
[0022]在上述实现过程中，在对两种地图中的两种坐标进行一一对应地映射时，可以先对工作路线进行等比例划分，以确定其中互相对应的两种坐标。再根据两种坐标分别进行插值处理，以进行等距标定，根据得到的等距标定对两种坐标进行一一映射，从而得到相应的多个映射关系，实现两种地图之间各个位置坐标之间的双向转换。能够根据两种地图之间的对应关系进行相应地映射处理，有效地提高了映射关系的准确性和精度。
[0023]可选地，所述根据待测移动设备的目标传感数据，确定所述待测移动设备在所述映射地图库中的所述第二地图中的传感位置，包括：
[0024]获取所述待测移动设备中的目标传感设备在所述目标区域中进行定位时采集得到的所述目标传感数据；
[0025]基于所述目标传感数据，在所述映射地图库中确定所述第二地图中相应的所述传感位置。
[0026]在上述实现过程中，在对待测移动设备进行定位时，由于高温、烟雾、粉尘、光线强
弱、GPS信号遮挡或者其他对安装空间有要求的(如激光测距仪反光板安装)等因素的影响，得到的第一地图中的定位信息的精度可能会被影响。因此，可以先根据待测移动设备中设置的目标传感设备在目标区域中进行定位时采集的目标传感数据，在映射地图库中确定目标传感数据在第二地图中所对应的传感位置。传感位置不受不利因素的影响，能够快速、准确地反应待测移动设备的实际的具体情况，从而根据两个地图之间的映射转换，获取待测移动设备真实的目标位置。
[0027]可选地，所述基于所述传感位置，在所述映射地图库中确定所述待测移动设备在所述第一地图中的目标位置，包括：
[0028]基于所述传感位置在所述映射地图库中查询，得到第一地图与第二地图之间的目标映射关系；
[0029]基于所述目标映射关系，确定所述传感位置对应的所述第一地图中的所述目标位置。
[0030]在上述实现过程中，能够根据传感位置在映射地图库中进行相应地查询，从而确定传感位置所对应的第一地图与第二地图之间的目标映射关系，以根据目标映射关系确定两个地图之间位置坐标的映射情况，确定传感位置所对应的第一地图中的目标位置，作为对待测移本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种移动设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取映射地图库；其中，所述映射地图库基于第一地图和第二地图进行匹配生成；根据待测移动设备的目标传感数据，确定所述待测移动设备在所述映射地图库中的所述第二地图中的传感位置；基于所述传感位置，在所述映射地图库中确定所述待测移动设备在所述第一地图中的目标位置，以定位所述待测移动设备；其中，所述第一地图根据目标区域中采集的图像数据构建，所述第二地图根据传感设备在所述目标区域中移动采集的历史传感数据构建。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，其中，所述第一地图中包括目标区域中的多条第一工作路线，所述第二地图中包括所述目标区域中的多条第二工作路线；所述获取映射地图库，包括：标定每条所述第一工作路线和每条所述第二工作路线的起始位置和结束位置；基于所述起始位置和所述结束位置确定多组关联路线；其中，每组所述关联路线中包括所述第一工作路线与对应的所述第二工作路线；对所述关联路线中的所述第一工作路线中的各个第一坐标与所述第二工作路线中的各个第二坐标进行匹配，得到所述第一坐标与所述第二坐标之间的映射关系；根据多个所述映射关系，构建所述映射地图库。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述对所述关联路线中的所述第一工作路线中的各个第一坐标与所述第二工作路线中的各个第二坐标进行匹配，得到所述第一坐标与所述第二坐标之间的映射关系，包括：对所述关联路线中的所述第一工作路线和所述第二工作路线进行等比例划分，确定多个所述第一坐标与多个所述第二坐标；对多个所述第一坐标和多个所述第二坐标分别进行插值处理，得到等距标定数据；根据所述等距标定数据，确定每个所述第一坐标与对应的所述第二坐标之间的所述映射关系。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据待测移动设备的目标传感数据，确定所述待测移动设备在所述映射地图库中的所述第二地图中的传感位置，包括：获取所述待测移动设备中的目标传感设备在所述目标区域中进行定位时采集得到的所述目标传感数据；基于所述目标传感数据，在所述映射地图库中确定所述第二地图中相应的所述传感位置。5.根据权利要求4所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：张志勇，易金涛，王泽鸿，吴开雄，胡贵靖，
申请(专利权)人：重庆赛迪奇智人工智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：