用于机器人的手眼标定的方法和装置制造方法及图纸

本申请涉及一种用于机器人的手眼标定的方法，包括：控制机器人保持在第一位姿，其中，在第一位姿下，机器人的末端部分处于3D相机的视野内；获得由3D相机采集的在第一位姿下的机器人的该末端部分的点云数据，其中，末端部分的点云数据是3D相机坐标系下的点云数据；获得与处于第一位姿的机器人相对应的该末端部分的3D模型的点云数据，其中，该末端部分的3D模型的点云数据是机器人基础坐标系下的点云数据；通过对该末端部分的点云数据和该末端部分的3D模型的点云数据进行点云配准处理，得到从3D相机坐标系到机器人基础坐标系的变换矩阵。3D相机坐标系到机器人基础坐标系的变换矩阵。3D相机坐标系到机器人基础坐标系的变换矩阵。

【技术实现步骤摘要】
用于机器人的手眼标定的方法和装置


[0001]本申请通常涉及机器人视觉，更具体地，涉及用于机器人的手眼标定的方法和装置。

技术介绍

[0002]手眼标定是机器人视觉应用中非常重要的一步，可以帮助机器人利用识别出的视觉信息完成后续的抓取等任务。
[0003]手眼标定的目的是获得相机坐标系与机器人坐标系的变换关系，最终将视觉识别的结果传递给机器人坐标系。业内手眼标定分为两种形式，根据摄像头固定的位置不同，如果摄像头和机器人末端操作器固定在一起，摄像头的位置随机器人末端操作器位置的改变而改变，则称为“手中眼”。如果将摄像头固定在机器人基座的外侧，摄像头的位置不随机器人末端操作器位置的改变而改变，则称为“眼到手”。在手中眼配置中，将确定相机和机器人末端操作器之间的变换关系。在眼到手配置中，将确定相机和机器人基座之间的变换关系。
[0004]传统的手眼标定方法中，为了获得眼到手变换的校准结果，通常需要在机器人末端操作器上安装附加校准板，并且通过相机获得机器人在不同位姿下的捕获数据，从而确定相机和机器人基座之间的变换关系。
[000本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于机器人的手眼标定的方法，包括：控制所述机器人保持在第一位姿，其中，在所述第一位姿下，所述机器人的末端部分处于三维(3D)相机的视野内；获得由所述3D相机采集的在所述第一位姿下的所述机器人的所述末端部分的点云数据，其中，所述末端部分的点云数据是3D相机坐标系下的点云数据；获得与处于所述第一位姿的所述机器人相对应的所述末端部分的3D模型的点云数据，其中，所述末端部分的3D模型的点云数据是机器人基础坐标系下的点云数据；以及通过对所述末端部分的点云数据和所述末端部分的3D模型的点云数据进行点云配准处理，得到从所述3D相机坐标系到所述机器人基础坐标系的变换矩阵。2.如权利要求1所述的方法，其中，获得由所述3D相机采集的在所述第一位姿下的所述机器人的所述末端部分的点云数据包括：对由所述3D相机采集的点云数据进行图像分割以得到在所述第一位姿下的所述机器人的所述末端部分的点云数据。3.如权利要求1所述的方法，其中，获得与处于所述第一位姿的所述机器人相对应的所述末端部分的3D模型的点云数据包括：基于表示所述第一位姿的数据和表示所述末端部分的3D模型的数据得到所述末端部分的3D模型在所述第一位姿下的点云数据。4.如权利要求3所述的方法，其中，表示所述第一位姿的数据包括在所述机器人基础坐标系中所述末端部分的参考点的位置坐标和所述末端部分相对于所述参考点的角度。5.如权利要求3所述的方法，其中，表示所述第一位姿的数据是从所述机器人的控制系统获得的。6.如权利要求3所述的方法，其中，表示所述第一位姿的数据是预配置的。7.如权利要求1所述的方法，其中，获得与处于所述第一位姿的所述机器人相对应的所述末端部分的3D模型的点云数据包括：在与所述机器人对应的机器人模拟环境中调整所述机器人的3D模型的位姿，使得所述机器人的3D模型处于所述第一位姿；以及基于处于所述第一位姿的所述机器人的3D模型得到所述末端部分的3D模型在所述第一位姿下的点云数据。8.如权利要求7所述的方法，其中，调整所述机器人的3D模型的位姿包括：与将所述机器人从初始位姿调整到所述第一位姿同步地将所述机器人的3D模型从所述初始位姿调整到所述第一位姿。9.如权利要求7所述的方法，其中，调整所述机...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁凯，鄢留鹏，丁万，
申请(专利权)人：罗伯特，
类型：发明
国别省市：