机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质制造方法及图纸

本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。控制所选机械臂指向目标对象。控制所选机械臂指向目标对象。

【技术实现步骤摘要】
机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质


[0001]本专利技术涉及机器人机械臂拟人动
，尤其涉及一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。

技术介绍

[0002]随着科技的发展，机器人的应用已经进入到人们生活的方方面面，诸如很多商场、餐厅、展厅等均已引入服务机器人，但目前的机器人与人交互技术中，语音和视觉技术相对成熟，肢体动作控制方面比较欠缺，从而导致机器人与人交互时比较呆板。如果在此基础上增加肢体语言，会让机器人与人互动时，更加拟人。
[0003]相关技术中，机器人的机械臂执行动作时，当目标对象处于机械臂的可达范围之外的情况下，机器人不会对目标对象做任何处理。如此，机械臂的应用场景较为局限。

技术实现思路

[0004]本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质，实现指向目标对象场景的应用，提高机器人的适用性。
[0005]本申请提供一种机器人指向动作控制方法，包括：
[0006]在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种机器人指向动作控制方法，其特征在于，包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。2.如权利要求1所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，所述根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿，包括：将所述目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标；依据所述指向动作的预定规则，确定所选机械臂的机械臂末端的指定方向；依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及所述指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态。3.如权利要求2所述的机器人指向动作控制方法，其特征在于，所述将所述目标对象坐标映射到所选机械臂的机械臂末端可达范围内的坐标，包括：依据所述机器人坐标系中，所选机械臂的肩关节指向所述目标对象的向量与所述机器人坐标系的X轴的夹角，以及所选机械臂的臂长，获得所选机械臂的机械臂末端的X坐标及Y坐标；依据所述目标对象在机器人坐标系中的Z方向坐标，与所选机械臂的肩关节的坐标、所述臂长之间的关系，获得所选机械臂的机械臂末端的Z坐标；和/或，所述依据所映射的坐标、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标以及所述指定方向，生成所选机械臂的机械臂末端的姿态，包括：将所述目标对象指向机械臂末端的向量的单位向量，确定为所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的用于组成Z方向向量的3个Z方向分量，所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵为3行3列的矩阵；在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为右机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为正；在所选机械臂的机械臂末端指向目标对象，且所述姿态矩阵的所述Z方向3个分量为正，所选机械臂为左机械臂的情况下，确定所述姿态矩阵的用于组成Y方向向量的3个Y方向分量为负；依据右手法则，确定所选机械臂的机械臂末端的姿态矩阵的所述3个Z方向分量及3个Y方向分量，确定所述姿态矩阵的用于组成X方向向量的3个X方向分量。4.如权利要求1所述的机器人指向动作控...

【专利技术属性】
技术研发人员：朱世强，黄秋兰，王凡，谢安桓，梁定坤，顾建军，
申请(专利权)人：之江实验室，
类型：发明
国别省市：