雷达设备的配准方法、雷达设备及计算机可读存储介质技术

本申请提供了雷达设备的配准方法、雷达设备及计算机可读存储介质。雷达设备的配准方法包括：通过在雷达设备的坐标系下，获取雷达设备在预设时段内采集的车辆的行驶轨迹数据，在参考坐标系下获取车辆所在的车道的车道中心线数据；确定在参考坐标系下，行驶轨迹数据与车道中心线数据的偏差在预设范围内时，雷达坐标系与参考坐标系之间的坐标转换矩阵。由于车辆一般是沿着车道中心线行驶，因此，车道中心线与行驶轨迹数据的偏差在预设范围内时，即可确定坐标转换矩阵配准完成，提高了雷达设备的配准效率。配准效率。配准效率。

【技术实现步骤摘要】
雷达设备的配准方法、雷达设备及计算机可读存储介质


[0001]本申请属于雷达应用领域，尤其涉及雷达设备的配准方法、雷达设备及计算机可读存储介质。

技术介绍

[0002]对于新安装的雷达设备，或者安装角度、位置等客观因素发生变化的雷达设备，为了保证数据探测的准确度，需要对雷达设备进行配准。现有的配准方法一般是人工进行匹配，而人工匹配的效率较低。

技术实现思路

[0003]有鉴于此，本申请实施例提供了雷达设备的配准方法、雷达设备及计算机可读存储介质，可以提高雷达设备的配准效率。
[0004]本申请实施例的第一方面提供了一种雷达设备的配准方法，包括：
[0005]获取雷达设备在预设时段内采集的车辆的行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据是在所述雷达设备的坐标系下的数据；
[0006]获取所述车辆所在的车道的车道中心线数据，所述车道中心线数据是在参考坐标系下的数据；
[0007]确定所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差在预设范围内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的坐标转换矩阵。
[0008]在一实施例中，所述确定所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差在预设范围内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的坐标转换矩阵，包括：
[0009]确定所述行驶轨迹数据位于所述车道内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的候选坐标转换矩阵；
[0010]根据所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述偏差位于预设范围，得到所述坐标转换矩阵。
[0011]在一实施例中，所述确定所述行驶轨迹数据位于所述车道内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的候选坐标转换矩阵，包括：
[0012]根据初始坐标转换矩阵将所述行驶轨迹数据映射到所述参考坐标系下；
[0013]调整所述初始坐标转换矩阵，使所述行驶轨迹数据位于所述车道内，将所述调整后的初始坐标转换矩阵作为所述候选坐标转换矩阵。
[0014]在一实施例中，所述根据所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述偏差位于预设范围，得到所述坐标转换矩阵，包括：
[0015]对所述行驶轨迹数据进行拟合，得到第一直线；
[0016]确定所述车道中心线数据所在的第二直线；
[0017]根据所述第一直线与所述第二直线的位置关系，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述第一直线与所述第二直线之间的夹角小于预设角度和/或距离小于预设值，得到
所述坐标转换矩阵。
[0018]在一实施例中，所述根据所述第一直线与所述第二直线的位置关系，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述第一直线与所述第二直线之间的夹角小于预设角度和/或距离小于预设值，得到所述坐标转换矩阵，包括：
[0019]若所述第一直线与所述第二直线平行，根据所述第一直线与所述第二直线之间的距离调整所述候选坐标转换矩阵，使所述第一直线与所述第二直线之间的距离小于预设值，得到所述坐标转换矩阵。
[0020]在一实施例中，所述根据所述第一直线与所述第二直线的位置关系，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述第一直线与所述第二直线之间的夹角小于预设角度或距离小于预设值，得到所述坐标转换矩阵，包括：
[0021]若所述第一直线与所述第二直线相交且所述第一直线与所述第二直线之间的夹角大于角度阈值，对所述第一直线进行旋转和平移，使所述第一直线与所述第二直线之间的夹角小于预设角度且距离小于预设值，得到所述坐标转换矩阵。
[0022]在一实施例中，在所述确定在所述参考坐标系下，所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差在预设范围内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的坐标转换矩阵之后，所述方法还包括：
[0023]根据所述雷达设备实时采集的数据对所述坐标转换矩阵进行验证。
[0024]在一实施例中，所述雷达设备是毫米波雷达，所述车道中心线数据根据高清点云地图确定，所述参考坐标系是多线激光雷达的坐标系，所述多线激光雷达与所述毫米波雷达均安装于路侧设备上。
[0025]本申请实施例的第二方面提供了一种雷达设备的配准装置，包括：
[0026]第一获取模块，用于获取雷达设备在预设时段内采集的车辆的行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据是在所述雷达设备的坐标系下的数据；
[0027]第二获取模块，用于获取所述车辆所在的车道的车道中心线数据，所述车道中心线数据是在参考坐标系下的数据；
[0028]计算模块，用于确定所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差在预设范围内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的坐标转换矩阵。
[0029]本申请实施例的第三方面提供了一种雷达设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的雷达设备的配准方法。
[0030]本申请实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的雷达设备的配准方法。
[0031]本申请实施例的第五方面提供了一种计算机程序产品，当计算机程序产品在雷达设备上运行时，使得雷达设备执行上述第一方面中任一项所述的雷达设备的配准方法。
[0032]本申请实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在雷达设备的坐标系下，获取雷达设备在预设时段内采集的车辆的行驶轨迹数据，在参考坐标系下获取车辆所在的车道的车道中心线数据；确定在参考坐标系下，行驶轨迹数据与车道中心线数据的偏差在预设范围内时，雷达坐标系与参考坐标系之间的坐标转换矩阵。由于车辆一般是沿着车道
中心线行驶，因此，车道中心线与行驶轨迹数据的偏差在预设范围内时，即可确定坐标转换矩阵配准完成，提高了雷达设备的配准效率。
附图说明
[0033]为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。
[0034]图1是本申请一实施例提供的雷达设备的配准方法的实现流程示意图；
[0035]图2是本申请实施例提供的轨迹点在车道上的分布情况示意图；
[0036]图3是本申请实施例提供的第一直线和第二直线的位置关系图；
[0037]图4是本申请一实施例提供的雷达设备的配准装置示意图；
[0038]图5是本申请实施例提供的雷达设备的结构示意图。
具体实施方式
[0039]以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。
[0040]应当理解，当在本说明书和所附权利要求书中使用时，本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种雷达设备的配准方法，其特征在于，包括：获取雷达设备在预设时段内采集的车辆的行驶轨迹数据，所述行驶轨迹数据是在所述雷达设备的坐标系下的数据；获取所述车辆所在的车道的车道中心线数据，所述车道中心线数据是在参考坐标系下的数据；确定所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差在预设范围内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的坐标转换矩阵。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差在预设范围内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的坐标转换矩阵，包括：确定所述行驶轨迹数据位于所述车道内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的候选坐标转换矩阵；根据所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述偏差位于预设范围，得到所述坐标转换矩阵。3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述确定所述行驶轨迹数据位于所述车道内时，所述雷达坐标系与所述参考坐标系之间的候选坐标转换矩阵，包括：根据初始坐标转换矩阵将所述行驶轨迹数据映射到所述参考坐标系下；调整所述初始坐标转换矩阵，使所述行驶轨迹数据位于所述车道内，将所述调整后的初始坐标转换矩阵作为所述候选坐标转换矩阵。4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶轨迹数据与所述车道中心线数据的偏差，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述偏差位于预设范围，得到所述坐标转换矩阵，包括：对所述行驶轨迹数据进行拟合，得到第一直线；确定所述车道中心线数据所在的第二直线；根据所述第一直线与所述第二直线的位置关系，对所述候选坐标转换矩阵进行调整，使所述第一直线与所述第二直线之间的夹角小于预设角度和/或距离小于预设值，得到所述坐标转换矩阵。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一直线与所述第二直线的位置关系，...

【专利技术属性】
技术研发人员：王永，张龙洋，王亚军，王邓江，
申请(专利权)人：苏州万集车联网技术有限公司，
类型：发明
国别省市：