一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，包括手臂对接机构，所述手臂对接机构的一端位置卡合定位有第一管子连接固定件，所述第一管子连接固定件的另一端位置卡合定位有第二管子连接固定件，所述第一管子连接固定件与第二管子连接固定件之间卡合定位有SMA丝固定架。本实用新型专利技术所述的一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，发挥SMA丝热驱动的特性，无需安装位置反馈传感器即实现丝材收缩控制手指协调运动，实现抓握各种材质的物品的动作，捏合力根据所抓物品的材质实现自调整，不用额外加装辅助传感器，通过丝材的反馈温度就能让使用者获得抓握的感觉及实现抓握位置控制，利于动作控制。利于动作控制。利于动作控制。

【技术实现步骤摘要】
一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构


[0001]本技术涉及仿生手领域，特别涉及一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构。

技术介绍

[0002]仿生手机械机构是一种进行手部位仿真模拟的支撑设备，随着医疗等科技的发展，一些断臂的残疾人士可以组装机械手来代替人手进行操作，机械手的发展也越来越迅速，随着科技的不断发展，人们对于仿生手机械机构的制造工艺要求也越来越高。
[0003]现有的仿生手机械机构在使用时存在一定的弊端，大部分传统假肢仅具有前向控制功能，在使用时需要经过长期大量的训练和适应。如在假肢上加入感知功能，模仿人类原生的触觉、温度觉等感知能力，给使用者提供真实感知，快速适应假肢的驱动特点，提高是控制的稳定性的有效方法，比如加上力反馈后假肢的抓取成功率和抓取效率比不加力反馈时会提升很多，如绷带式压力反馈装置，通过绷带的绷紧和放松状态反馈给使用者以提高抓取的成功率，但反馈装置同样存在装置体积和重量都比较大，不利于安装穿戴等实施缺陷，给人们的使用过程带来了一定的不利影响，为此，我们提出一种具有温度、位置反馈自传感SM本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，包括手臂对接机构(1)，其特征在于：所述手臂对接机构(1)的一端位置卡合定位有第一管子连接固定件(2)，所述第一管子连接固定件(2)的另一端位置卡合定位有第二管子连接固定件(8)，所述第一管子连接固定件(2)与第二管子连接固定件(8)之间卡合定位有SMA丝固定架(6)，所述第一管子连接固定件(2)的外侧位置卡合设置有手指座(3)，所述手指座(3)连接指尖(5)，且手指座(3)与指尖(5)之间连接有鱼眼连接结构(4)，所述SMA丝固定架(6)靠近第二管子连接固定件(8)的一端的端部内侧位置开设有导热材料安装孔位(7)，所述SMA丝固定架(6)的内部位置开设有通槽(14)，且通槽(14)的内部位置设置有SMA1丝(11)与SMA2丝或者弹簧(12)，所述鱼眼连接结构(4)的活动驱动设置有两种结构。2.根据权利要求1所述的一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，其特征在于：所述SMA1丝(11)为形状记忆效应，丝材发热反馈给使用者的皮肤，丝材的电阻变化作为位置反馈给控制系统，所述SMA2丝或者弹簧(12)为超弹效应或者弹簧的弹性回复效应。3.根据权利要求1所述的一种具有温度、位置反馈自传感SMA仿生手机械机构，其特征在于：所述第二管子连接固定件(8)的后端位置固定有PCB板对接机构(9)，所述第二管子连接固定件(8)与PCB板对接机构(9)的内侧位置定...

【专利技术属性】
技术研发人员：张进峰，崔鸣，
申请(专利权)人：苏州市职业大学，
类型：新型
国别省市：