检测制动踏板上的阻力的方法和控制致动器的方法技术

本发明专利技术涉及检测制动踏板上的阻力的方法和控制致动器的方法。用于检测制动系统的制动踏板上的阻力的方法和用于控制致动器(1)的方法、计算机程序产品、控制单元或包括多个控制单元的系统以及相应的装置，其中，制动踏板由致动器(1)拉动，所述致动器(1)特别是制动助力器，其中，在致动器(1)的操作期间确定制动踏板的自由移动，其中，一旦不再清楚地确定自由移动，就检测阻力。就检测阻力。就检测阻力。

【技术实现步骤摘要】
检测制动踏板上的阻力的方法和控制致动器的方法


[0001]本专利技术涉及一种用于检测制动系统的制动踏板上的阻力的方法以及一种用于控制致动器的方法，该制动踏板由致动器(特别是制动助力器)拉动。本专利技术还涉及相应的计算机程序产品、控制单元和相应的装置。

技术介绍

[0002]当执行外部的(特别是独立于驾驶员的)制动请求时，制动踏板脱离接合或向前移动，而无需驾驶员的干预。在这种情况下，存在制动助力器由于物体卡在制动踏板和车辆地板之间而损坏的风险。此外，如果驾驶员身体的一部分被困在制动踏板和车辆地板之间，这可能导致严重的伤害。

技术实现思路

[0003]本专利技术基于功能上改进开头提到的方法的目的。此外，本专利技术基于在结构上和/或功能上改进开头提到的计算机程序产品和开头提到的控制单元的目的。本专利技术还基于在结构上和/或功能上改进开头提到的装置的目的。
[0004]该目的通过本专利技术的第一方面的方法来实现。该目的还通过本专利技术的第二方面的方法来实现。此外，该目的通过本专利技术的第三方面的计算机程序产品和本专利技术的第四方面的控制单元或包括多个控制单元的系统来实现。该目的还通过本专利技术的第五方面的装置来实现。
[0005]一种方法可以用于检测制动系统的制动踏板上的阻力，该制动踏板由致动器拉动。该方法可以是用于监测和/或检测制动踏板的自由移动的方法。该制动系统可以用于机动车辆。机动车辆可以是轿车或卡车。制动系统可以是车辆制动系统和/或机动车辆制动系统。致动器可以是制动助力器。制动助力器可以是电动和/或机电式制动助力器(电子制动助力器，EBB)。
[0006]在该方法中，可以在致动器的操作期间确定制动踏板的自由移动。一旦不再(或不再清楚地)确定自由移动，就可以检测阻力。致动器的操作可以由独立于驾驶员的和/或外部的制动请求(EBR)触发。
[0007]制动踏板的自由移动可以理解为制动踏板的不被干扰的移动和/或不被干扰的摆动/移位。如果已经发生制动踏板的卡住和/或超过一定的力(例如夹紧力)，则制动踏板的自由移动可能不再实现。
[0008]制动踏板的自由移动可以是通过评估作用在制动踏板上和/或作用在联接到或能联接到制动踏板的输入活塞上的力来确定的。制动踏板的自由移动可以是通过评估作用在制动踏板上和/或作用在联接到或能联接到制动踏板的输入活塞上的所有力的总和来确定的。力和/或所有力的总和可以是计算和/或估计的。
[0009]致动器可以包括输入活塞(输入杆)。致动器可以被设计成移动，例如以使输入活塞移位和/或移动。致动器可以包括致动元件，例如齿条。致动器的致动元件可以被设计成
移动，例如以使输入活塞移位和/或移动。致动器可以包括马达，例如电动机。致动器的马达可以被设计成移动，例如以例如经由齿轮来使致动元件移位和/或移动。
[0010]可以识别和/或估计致动器的致动元件(例如齿条)的位置(xRack)和/或行程(例如位移)(xRack)。致动器的马达(诸如电动机)的马达位置信号可以被接收和/或例如借助于马达位置传感器被获取。致动器的致动元件的位置和/或行程可以是基于马达位置信号来识别的。致动器可以包括马达位置传感器。致动器的致动元件的位置和/或行程可以是致动器的致动元件的估计位置。
[0011]可以识别制动踏板和/或联接到或能联接到制动踏板的输入活塞的踏板行程(xPTSavg，PTSavg)和/或踏板位置(xPTSavg/PTSavg)。踏板行程传感器信号(特别是踏板行程传感器的信号)可以被接收和/或特别是借助于踏板行程传感器被获取。踏板行程和/或踏板位置可以是基于踏板行程传感器信号来识别的。致动器可以包括踏板行程传感器。踏板行程和/或踏板位置可以是踏板行程传感器的测量位置。可以对踏板行程传感器信号进行滤波。踏板行程传感器信号的滤波可以例如经由恒定滤波发生。可以校正踏板行程传感器信号。踏板行程传感器信号可以例如借助于特别是预定的误差校正和/或借助于校正算法来校正。
[0012]可以识别和/或接收拖曳距离。拖曳距离可以是踏板行程传感器连接元件(PTS连接器)与壳体元件(比例壳体)和/或弹簧元件(DDFP弹簧)之间的距离和/或相对行程，弹簧元件布置在踏板行程传感器连接元件与壳体元件之间。弹簧元件可以是片簧和/或盘簧。弹簧元件可以被设计成沿着输入活塞是可移位的。例如，弹簧元件可以安装在输入活塞上，例如以浮动方式安装在输入活塞上。
[0013]可以处理和/或校正拖曳距离。拖曳距离可以受到至少一个校正，例如受到第一校正和/或第二校正和/或第三校正。拖曳距离的处理和/或校正可以基于旧的/先前的拖曳距离和/或新的/当前的拖曳距离和/或最小力(例如最小弹簧力)来进行。通过处理和/或校正拖曳距离，可以识别和/或获得校正的拖曳距离(校正的拖曳距离)。
[0014]力和/或所有力的总和的计算可以基于力和/或所有力的总和的基于模型的估计。力和/或所有力的总和可以是经由基于模型的估计来确定的。力和/或所有力的总和可以基本上对应于布置在踏板行程传感器连接元件和壳体元件之间的弹簧元件的力(DFP弹簧力)和/或力曲线(DFP弹簧力)。力和/或所有力的总和可以是夹紧力和/或夹紧力曲线。力和/或所有力的总和可以从弹簧元件的压缩中推断出来。夹紧力可以从弹簧元件的压缩中推断出来。
[0015]基于模型的估计可以通过估计器(例如力估计器(DFP，弹簧力估计器))来进行。通过估计器，可以在机械力传感器(例如弹簧元件的力传感器)处计算和/或确定和/或估计力。基于模型的估计可以是基于速度相关的力分量和/或位置相关的力分量来进行的。可以识别和/或估计作用在制动踏板上和/或作用在联接或可联接到制动踏板的输入活塞上的所有力的总和，所有力例如为加速力、弹簧力、摩擦力和/或由故障引起的拉伸力。用于基于模型的估计或估计器的输入变量可以是踏板行程(xPTSavg/PTSavg)和/或踏板位置(xPTSavg/PTSavg)和/或位置(xRack)和/或行程，例如致动器的致动元件的位移(xRack)和/或拖曳距离和/或经校正的拖曳距离(经校正的拖曳距离)。
[0016]速度相关的力分量可以基于致动器的致动元件(例如齿条)与制动踏板和/或联接
到或可联接到制动踏板的输入活塞之间的相对速度。位置相关的力分量可以基于致动元件的位置和/或行程与踏板行程和/或踏板位置之间的相对位置，和/或基于布置在踏板行程传感器连接元件与壳体元件之间的弹簧元件的弹簧特性。弹簧特性可以基于弹簧元件的相对行程和/或相对位置(x_DDFP_Spring)。弹簧元件的相对行程和/或相对位置可以校正至少一次，例如校正两次。力和/或所有力的总和可以是弹簧元件(DDFP弹簧)的估计力。
[0017]力和/或所有力的总和的评估可以通过评估器(DFP弹簧力调查器)进行。用于评估和/或评估器的输入变量可以是力和/或所有力的总和(DFP弹簧力)的所确定的估计和/或基于模型的估计。
[0018]力和/或所有力的总和的评估可以在特别是经验确定的参考力曲线上进行。力和/本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种用于检测制动系统的制动踏板上的阻力的方法，所述制动踏板由致动器(1)拉动，所述致动器(1)特别是制动助力器，其中，在所述致动器(1)的操作期间确定所述制动踏板的自由移动，其中，一旦不再清楚地确定所述自由移动，就检测阻力。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述致动器(1)的操作由独立于驾驶员的制动请求(EBR)触发或已经由独立于驾驶员的制动请求(EBR)触发。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述制动踏板的自由移动是通过评估作用在所述制动踏板上和/或作用在联接到或能联接到所述制动踏板的输入活塞(3)上的力来确定的。4.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，所述制动踏板的自由移动是通过评估作用在所述制动踏板上和/或作用在联接到或能联接到所述制动踏板的输入活塞(3)上的所有力的总和来确定的。5.根据权利要求3或4所述的方法，其特征在于，计算和/或估计所述力和/或所有力的总和。6.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，识别和/或估计所述致动器(1)的致动元件(5)的位置(xRack)和/或行程(xRack)，所述致动元件(5)例如为齿条，所述行程例如为位移。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，接收和/或获取所述致动器(1)的马达的马达位置信号，所述马达例如为电动机，特别是借助于马达位置传感器获取所述致动器(1)的马达的马达位置信号，其中，所述致动器(1)的所述致动元件(5)的所述位置(xRack)和/或所述行程(xRack)是基于所述马达位置信号来识别的。8.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，识别所述制动踏板和/或联接到或能联接到所述制动踏板的输入活塞(3)的踏板行程(xPTSavg，PTSavg)和/或踏板位置(xPTSavg，PTSavg)。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，接收和/或获取踏板行程传感器信号，特别是借助于踏板行程传感器获取踏板行程传感器信号，其中，所述踏板行程(xPTSavg，PTSavg)和/或所述踏板位置(xPTSavg，PTSavg)是基于所述踏板行程传感器信号来识别的。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，对所述踏板行程传感器信号进行滤波，特别是经由恒定滤波对所述踏板行程传感器信号进行滤波，和/或特别是借助于预定的误差校正和/或校正算法，对所述踏板行程传感器信号进行校正。11.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，识别和/或接收拖曳距离，其中，所述拖曳距离是踏板行程传感器连接元件(7)与壳体元件(6)和/或弹簧元件(8)之间的距离和/或相对行程，所述弹簧元件布置在所述踏板行程传感器连接元件(7)与所述壳体元件(6)之间。12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，对所述拖曳距离进行处理和/或校正，特别是所述拖曳距离受到至少一次校正。13.根据前述权利要求中至少一项所述的方法，其特征在于，所述力和/或所有力的总和的计算基于所述力和/或所有力的总和的基于模型的估计，和/或所述力和/或所有力的总和是经由基于模型的估计来确定的。14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于模型的估计是基于速度相关的
力分量和/或位置相关的力分量来进行的。15.根据权利要求14所述的方法，其特征在于，所述速度相关的力分量基于所述致动器(1)的所述致动元件(5)与所述制动踏板和/或所述输入活塞(3)之间的相对速度，所述致动元件(5)例如为齿条，所述输入活塞(3)联接或能联接到所述制动踏板，和/或所述位置相关的力分量基于所述致动元件(5)的所述位置(xRack)和/或所述行程(xRack)与所述踏板行程(xPTSavg，PTSavg)和/或所述踏板位置(xPTSavg，PTSavg)之间的相对位置并且基于所述弹簧元件(8)的弹簧特性，所述弹簧元件(8)布置在所述踏板行程传感器连...

【专利技术属性】
技术研发人员：D，
申请(专利权)人：采埃孚主动安全股份有限公司，
类型：发明
国别省市：