一种行人感知精度的检测方法及系统技术方案

本发明专利技术涉及行人检测系统标定技术领域，具体涉及一种行人感知精度的检测方法及系统，包括：于车辆的前方设置标定场地，标定场地中分布有多个检测点位；于每个检测点位上依次设置假人模型，同时，采集行人检测系统针对假人模型的输出数据；将输出数据与检测点位的检测点位置进行比较，以生成对应于行人检测系统的行人感知精度的检测报告。有益效果在于：通过在标定场地中设置具有特定排列方式的检测点位，并在检测点位上依次设置假人模型来采集行人检测系统针对不同位置上的假人模型的输出数据，进而与检测点位的位置进行比较，从而判断出行人检测系统在不同位置上可能存在的检测误差，并生成对应的检测报告，以此来实现较好的验证效果。的验证效果。的验证效果。

【技术实现步骤摘要】
一种行人感知精度的检测方法及系统


[0001]本专利技术涉及行人检测系统标定
，具体涉及一种行人感知精度的检测方法及系统。

技术介绍

[0002]行人检测系统，是利用计算机视觉技术判断图像或者视频序列中是否存在行人并给予精确定位。该技术可与行人跟踪，行人重识别等技术结合，为车辆的驾驶辅助系统提供相关依据，以更好地实现诸如紧急刹车、避障等功能。一般来说，为实现较好的行人检测效果，现有技术中通常会采用图像传感器，或双目视觉相机来采集道路图像，随后依照相关的算法进行处理；为实现更为准确的定位效果，有时还会与毫米波雷达、激光雷达、红外等传感器的输出数据进行融合处理，从而得到准确的行人位置。
[0003]现有技术中，由于各厂商的行人识别方案均存在一定的差异，导致实际装车的行人检测系统在识别效果略有不同。为实现较好的识别效果，行业内针对行人检测系统制定了一系列的标准，以使得行人检测系统能够实现较好的安全性。比如，中国汽车消费者研究及测试中心(C
‑
NCAP)在《C
‑
NCAP管理规则》中，便制定了AEB VRU系统的相关测试方法，主要包括在行驶车辆前方设置横向移动的假人模型，来判断车辆在该类场景下是否能够正常触发对行人的识别以及紧急制动功能。
[0004]但是，在实际实施过程中，专利技术人发现，在行人检测系统的研发过程中，上述检测方法由于仅是针对“车辆是否能够识别到行人并进行紧急制动”这一条件进行检测，而并不涉及到实际的检测过程中行人检测系统的检测精度，这导致了依照上述检测方法进行行人检测系统的优化设计工作相对困难，无法对出行人检测系统的优化工作进行有效验证。

技术实现思路

[0005]针对现有技术中存在的上述问题，现提供一种行人感知精度的检测方法。
[0006]具体技术方案如下：
[0007]一种行人感知精度的检测方法，用于对车辆上配置的行人检测系统进行检测，包括：
[0008]于车辆的前方设置标定场地，所述标定场地中分布有多个检测点位；
[0009]于每个所述检测点位上依次设置假人模型，同时，采集所述行人检测系统针对所述假人模型的输出数据；
[0010]将所述输出数据与所述检测点位的检测点位置进行比较，以生成对应于所述行人检测系统的行人感知精度的检测报告。
[0011]另一方面，于所述检测点位上设置所述假人模型的过程还包括：
[0012]针对当前的所述检测点位，将所述假人模型以初始姿态设置于所述检测点位上；
[0013]当所述行人检测系统生成所述输出数据后，将所述假人模型调整至下一个姿态；
[0014]重复采集所述行人检测系统于所述假人模型的不同姿态下的所述输出数据，直至
所述假人模型的所有姿态采集完成后，转向下一个所述检测点位。
[0015]另一方面，多个所述检测点位呈矩形点阵分布于所述标定场地中；
[0016]于设置所述标定场地之前还包括检测点位规划过程，所述检测点位规划过程包括：
[0017]获取所述行人检测系统的设计预期指标；
[0018]所述设计预期指标包括探测距离、视野和探测精度；
[0019]根据所述探测距离和所述视野确定所述检测点位的纵向分布距离和横向分布距离；
[0020]根据所述纵向分布距离、所述横向分布距离和所述探测精度生成所述检测点位的横向间距和纵向间距；
[0021]则在设置所述检测点位时，依照所述纵向分布距离、所述横向分布距离、所述横向间距和所述纵向间距在所述标定场地中设置所述检测点位。
[0022]另一方面，于设置所述姿态时，获取所述假人模型的正面朝向与所述检测点位的长轴方向的夹角，并通过调整所述夹角来设置所述姿态；
[0023]所述夹角包括0度、90度、180度、
‑
90度、45度和
‑
45度。
[0024]另一方面，所述输出数据包括：所述行人检测系统的检测帧，以及于所述检测帧上测得的行人位置；
[0025]则生成所述检测报告的方法包括：
[0026]依照所述检测帧获取对应于所述检测帧的所述检测点位；
[0027]将所述检测点位的检测点位置和对应于所述检测帧的所述行人位置进行比较得到距离差值；
[0028]将所述距离差值添加到所述检测报告中，随后转向下一个所述检测帧。
[0029]另一方面，所述行人位置包含所述假人模型的视觉纵向距离，则所述检测报告还包括：所述检测帧、所述视觉纵向距离、检测点纵向距离、所述距离差值相对于所述检测点纵向距离的误差百分比、所有的所述距离差值的平均误差和所有的所述距离差值的标准偏差中的至少一个。
[0030]另一方面，于测试过程中，所述车辆朝向所述标定场地沿直线行驶，则在生成所述检测报告之前，还包括一行驶信号测量过程，包括：
[0031]分别获取所述车辆的驾驶辅助系统输出的算法输出数据，以及所述车辆的车载雷达输出的目标信号检测数据；
[0032]依照时间顺序对所述算法输出数据和所述目标信号检测数据的数据项进行对齐；
[0033]将处理后的所述算法输出数据和所述目标信号检测数据加入所述检测报告中。
[0034]另一方面，所述目标信号检测数据包括：
[0035]所述车载雷达输出的雷达横向距离、雷达纵向距离和雷达相对速度；
[0036]所述算法输出数据包括：
[0037]所述驾驶辅助系统的融合算法输出数据的算法横向距离、算法纵向距离。
[0038]一种行人感知精度的检测系统，用于实施上述的检测方法，包括：
[0039]设置在待检测车辆前方的标定场地，所述标定场地上分布有多个检测点位，所述检测点位用于设置假人模型
[0040]数据记录装置，所述数据记录装置设置于所述待检测车辆上，所述数据记录装置连接所述车辆上的行人检测系统，以获取并存储所述行人检测系统的输出数据；
[0041]处理装置，所述处理装置读取所述数据记录装置存储的所述输出数据，所述处理装置根据所述输出数据输出对应于所述行人检测系统的行人感知精度的检测报告。
[0042]另一方面，所述待检测车辆还包括驾驶辅助系统和车载雷达，则所述数据记录装置还分别连接所述驾驶辅助系统和所述车载雷达；
[0043]所述数据记录装置获取并存储所述驾驶辅助系统的算法输出数据，以及所述车载雷达输出的目标信号检测数据；
[0044]所述处理装置还将所述算法输出数据和所述目标信号检测数据进行处理后添加至所述检测报告中。
[0045]另一方面，所述待检测车辆还包括：驾驶系统，所述驾驶系统用于控制所述待检测车辆朝向所述标定场地沿直线匀速行驶；
[0046]距离检测装置，所述距离检测装置用于获取所述待检测车辆的车头指向、行驶距离和车速。
[0047]上述技术方案具有如下优点或有益效果：
[0048]针对现有技术中的检测方法难以验证行人检本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种行人感知精度的检测方法，其特征在于，用于对车辆上配置的行人检测系统进行检测，包括：于车辆的前方设置标定场地，所述标定场地中分布有多个检测点位；于每个所述检测点位上依次设置假人模型，同时，采集所述行人检测系统针对所述假人模型的输出数据；将所述输出数据与所述检测点位的检测点位置进行比较，以生成对应于所述行人检测系统的行人感知精度的检测报告。2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，于所述检测点位上设置所述假人模型的过程还包括：针对当前的所述检测点位，将所述假人模型以初始姿态设置于所述检测点位上；当所述行人检测系统生成所述输出数据后，将所述假人模型调整至下一个姿态；重复采集所述行人检测系统于所述假人模型的不同姿态下的所述输出数据，直至所述假人模型的所有姿态采集完成后，转向下一个所述检测点位。3.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，多个所述检测点位呈矩形点阵分布于所述标定场地中；于设置所述标定场地之前还包括检测点位规划过程，所述检测点位规划过程包括：获取所述行人检测系统的设计预期指标；所述设计预期指标包括探测距离、视野和探测精度；根据所述探测距离和所述视野确定所述检测点位的纵向分布距离和横向分布距离；根据所述纵向分布距离、所述横向分布距离和所述探测精度生成所述检测点位的横向间距和纵向间距；则在设置所述检测点位时，依照所述纵向分布距离、所述横向分布距离、所述横向间距和所述纵向间距在所述标定场地中设置所述检测点位。4.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，于设置所述姿态时，获取所述假人模型的正面朝向与所述检测点位的长轴方向的夹角，并通过调整所述夹角来设置所述姿态；所述夹角包括0度、90度、180度、
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90度、45度和
‑
45度。5.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述输出数据包括：所述行人检测系统的检测帧，以及于所述检测帧上测得的行人位置；则生成所述检测报告的方法包括：依照所述检测帧获取对应于所述检测帧的所述检测点位；将所述检测点位的检测点位置和对应于所述检测帧的所述行人位置进行比较得到距离差值；将所述距离差值添加到所述检测报告中，随后转向下一个所述检测帧。6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述行人位置包含...

【专利技术属性】
技术研发人员：王海会，
申请(专利权)人：华人运通上海自动驾驶科技有限公司，
类型：发明
国别省市：