本发明专利技术公开了一种无人机水上牵引起吊装置，属于无人机回收装置领域。包括弹射组件和牵引起吊绳，所述弹射组件设置在无人机上；所述牵引起吊绳收一端连接弹射组件，另一端固定连接无人机；弹射组件用于向外抛出弹射件，弹射件可拉动牵引起吊绳向无人机外侧展开，弹射件弹出后可漂浮在水面上。采用取消钢丝吊环的无人机结构，在无人机上设置弹射组件及由弹射件拉出的高强度牵引起吊绳，在风浪大的环境下，保证无人机落水后气胀弹与无人机拉开一定的安全距离，利用高强度牵引起吊绳完成牵引作业和起吊回收作业。该装置避免了牵引环节和起吊环节的两次人工钩挂作业，保证了回收作业中人员和设备的安全。本发明专利技术公开了一种无人机水上回收方法。上回收方法。上回收方法。
【技术实现步骤摘要】
无人机水上牵引起吊装置及回收方法
[0001]本专利技术涉及一种牵引起吊装置，具体讲是一种无人机水上牵引起吊装置及回收方法，属于无人机回收领域。
技术介绍
[0002]目前，航空器在水上回收主要分为两大类：舰载回收和落水回收。舰载回收包括舰载机拦阻回收、撞网回收、撞线回收、机械臂捕捉等方式；落水回收包括水上飞机在水面滑行降落、伞降飞机落水后漂浮在水面由舰艇打捞回收、其他异常落水的飞机由舰艇应急打捞回收等。
[0003]在伞降无人机落水后的回收过程中，首先要保证无人机落水后能够漂浮在水面上，其次保证无人机有合适的漂浮姿态，然后面对的就是如何搜索、捕获、牵引和起吊的问题。关于捕获、牵引和起吊的问题，以美国的石鸡靶机举例，该靶机机身中部自带一个钢丝吊环，开伞后钢丝吊环竖起，落水后靶机漂浮在水面上，打捞小艇找到靶机后，派出两名潜水员携带绳索下水，将绳索穿过钢丝吊环后，将靶机用绳索缠绕捆绑，将绳索的另一端固定在打捞小艇上；靶机与打捞小艇连结完毕后，潜水员上艇，打捞小艇将无人机牵引至母舰；母舰吊机放下吊钩，小艇潜水员再次下水，由潜水员将吊钩与靶机钢丝吊环对接；母舰将靶机吊起，转移到母舰甲板，完成起吊回收作业。该作业方式的主要弊端是打捞小艇需要配置潜水员，且在风浪较大时，潜水员容易受到人身伤害。
[0004]作为改进的方案，在捕获环节，亦可以设计钩杆来勾取机身上的钢丝吊环，钩杆一端有挂钩、一端连接有牵引绳索。但是此方案，在风浪较大时，无人机和打捞小艇均处于随浪运动状态，钩挂作业很难完成，而且非常容易发生无人机和打捞小艇的碰撞损坏，严重的碰撞可以导致无人机破损漏水，导致设备损坏、甚至无人机进水沉没。并且在钩挂过程中，人员也存在落水危险。在起吊环节，也需要就近钩挂作业，完成起吊设备和无人机吊环的连接，因此同样存在无人机与打捞小艇及母舰撞击损坏风险，同样存在人员落水危险。
技术实现思路
[0005]本专利技术所要解决的技术问题在于克服现有技术缺陷，提供一种便于操作、安全系数高的无人机水上牵引起吊装置及回收方法。
[0006]为了解决上述技术问题，本专利技术提供的无人机水上牵引起吊装置，包括弹射组件和牵引起吊绳，所述弹射组件设置在无人机上；
[0007]所述牵引起吊绳收一端连接弹射组件，另一端固定连接无人机；
[0008]所述弹射组件用于向外抛出弹射件，所述弹射件可拉动牵引起吊绳向无人机外侧展开，所述弹射件弹出后可漂浮在水面上。
[0009]本专利技术中，所述牵引起吊绳的拉伸强度至少为无人机重量的6倍。
[0010]本专利技术中，所述，牵引起吊绳长度为无人机机身长度的3
‑
3.5倍。
[0011]本专利技术中，所述气胀弹组件包括气胀弹本体、底座及抛弹机构；
[0012]所述气胀弹本体包括作业部与弹射部，所述弹射部位于作业部的下方且与作业部同轴设置，所述弹射部的直径小于作业部的直径；
[0013]所述在底座上设置容纳槽，所述弹射部设置在容纳槽内；
[0014]所述弹射部的外部套设压簧，所述压簧的底端设置在底座的顶面上，压簧的顶端与作业部的底部相接触；
[0015]所述抛弹机构伸入底座中与弹射部的相接触，对弹射部进行锁定或解锁。
[0016]本专利技术中，所述牵引起吊绳收纳在容绳组件内。
[0017]本专利技术中，所述容绳组件包括绳盒和设置于绳盒内的绕绳板，绕绳板可从绳盒中整体抽出；所述绳盒上设有出绳口。
[0018]本专利技术还提供了一种无人机水上回收方法，所述无人机上安装上述水上牵引起吊装置，
[0019]S1.当无人机抵达预定区域上空后，打开回收伞进行减速下降；
[0020]S2.当无人机进入稳降阶段后，弹射组件向外抛出弹射件，弹射件牵出牵引起吊绳向下运行，牵引起吊绳拉直后无人机继续稳降；
[0021]S3.弹射件先触水后形成漂浮物漂浮在水面上；
[0022]S4.在外部风力作用下，随后牵引起吊绳与无人机相继落水，无人机入水点与弹射件的入水点之间形成安全距离，无人机与弹射件之间的牵引起吊绳近似直线伸展；
[0023]S5.打捞船抓取弹射件，将牵引起吊绳与打捞船连接固定，后牵引至起吊船起吊装置下方；
[0024]S6.解除打捞船只与牵引起吊绳之间的连接，再将牵引起吊绳连接起吊装置，起吊装置将无人机起吊到预定的位置。
[0025]本专利技术的有益效果在于：(1)采用取消钢丝吊环的无人机结构，在无人机上设置弹射组件及由弹射件拉出的高强度牵引起吊绳，牵引起吊合二为一。在风浪大的环境下，保证无人机落水后气胀弹与无人机拉开一定的安全距离，利用高强度牵引起吊绳完成捕获牵引作业和起吊回收作业。该装置避免了捕获环节和起吊环节的两次人工钩挂作业，保证了回收作业中人员和设备的安全。尤其在风浪较大的天气回收时，本专利技术相对现有技术有突出的优势。(2)通过设置容绳组件，可以对牵引起吊绳进行有效的收纳和整理，降低空间的占用，提升弹射组件拉动牵出的可靠性。(3)高强度牵引起吊绳的拉伸强度为无人机重量的6倍可以保证其在海上起吊的安全可靠；(4)高强度牵引起吊绳长度选择为无人机机身长度的3倍，可以保证在海上牵引时打捞船只与无人机保持一个安全的距离；(5)与现有技术相比，本专利技术的回收方法中无需在无人机落水后再派人下水进行辅助操作，整个回收过程操作人员无需接近无人机，也避免了无人机与打捞船只之间的碰撞，其大大保证了人员和无人机本身的安全性；无需在无人机的机身外侧添加起吊钢丝吊环，减小了飞行阻力，增加了无人机飞行速度和航行时间；将牵引绳和起吊绳二合一，不仅简便了操作，而且节约了回收成本，极大缩短了回收时间。
附图说明
[0026]为了更清楚地说明本专利技术具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的
附图是本专利技术的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0027]图1为本专利技术无人机水上牵引起吊装置结构示意图；
[0028]图2为本专利技术与无人机装配示意图；
[0029]图3为气胀弹组件结构示意图，(a)爆炸结构图，(b)为装配示意图；
[0030]图4为容绳盒结构示意图，(a)爆炸结构图，(b)为装配示意图；
[0031]图5为气胀弹组件弹出后状态示意图；
[0032]图6为打捞状态图；
[0033]图7为打捞起吊过程示意图。
[0034]图中，1
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气胀弹组件，2
‑
容绳盒，3
‑
高强度牵引起吊绳，4
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起吊座，5
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伞舱，6
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回收伞，7
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打捞小艇；1
‑1‑
气胀弹，1
‑2‑
压簧，1
‑3‑
连接头，1
‑4‑
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【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种无人机水上牵引起吊装置，其特征在于：包括弹射组件和牵引起吊绳，所述弹射组件设置在无人机上；所述牵引起吊绳收一端连接弹射组件，另一端固定连接无人机；所述弹射组件用于向外抛出弹射件，所述弹射件可拉动牵引起吊绳向无人机外侧展开，所述弹射件弹出后可漂浮在水面上。2.根据权利要求1所述的无人机水上牵引起吊装置，其特征在于：所述牵引起吊绳的拉伸强度至少为无人机重量的6倍。3.根据权利要求1或2所述的无人机水上牵引起吊装置，其特征在于：所述，牵引起吊绳长度为无人机机身长度的3
‑
3.5倍。4.根据权利要求3所述的无人机水上牵引起吊装置，其特征在于：所述气胀弹组件包括气胀弹本体、底座及抛弹机构；所述气胀弹本体包括作业部与弹射部，所述弹射部位于作业部的下方且与作业部同轴设置，所述弹射部的直径小于作业部的直径；所述在底座上设置容纳槽，所述弹射部设置在容纳槽内；所述弹射部的外部套设压簧，所述压簧的底端设置在底座的顶面上，压簧的顶端与作业部的底部相接触；所述抛弹机构伸入底座中与弹射部的相接触，对弹射部进行锁定或解锁。5.根据权利要求1或2所述的无人机水上牵...
【专利技术属性】
技术研发人员：王晓东，赵亚满，涂金岽，
申请(专利权)人：中国人民解放军总参谋部第六十研究所，
类型：发明
国别省市：
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