本发明专利技术提供了一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质，该方法包括：获取调度地图，并确定调度地图中的源结点；根据结点路径和路径距离，确定源结点在各货架结点中的后继结点，并根据后继结点更新源结点与各货架结点之间的路径距离；对确定到的后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行确定源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成源结点的最短调度路径表。本发明专利技术无需采用人工的方式进行调度路径表的设置，且基于最短调度路径表中的最优路径，有效地提高了AGV调度效率。高了AGV调度效率。高了AGV调度效率。
【技术实现步骤摘要】
AGV调度方法、系统、终端及存储介质
[0001]本专利技术涉及AGV调度
，尤其涉及一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质。
技术介绍
[0002]自动导航小车(AutomatedGuidedVehicle,AGV)出现于上世纪五十年代，是一种在智能车间或者智能仓储中用来实现物料运输的轮式机器人。随着AGV技术的发展，AGV的自主导航方式也出现了很多种，比如磁导航、激光导航等。由于应用场景的不同，不同的导航方式使得AGV具有更强的适应性，因此AGV在智能车间或者智能仓储中执行物料搬运、运输和转移等任务时，能够大幅地提高运行效率。如今AGV已经成为智能车间系统和智能仓储系统中必不可少的一部分。
[0003]现有的AGV调度过程中，一般采用人工的方式设置调度路径表，但是当仓库中的货架数量过多或位置零散复杂时，人工设置的方式准确性低下，且降低了AGV调度效率。
技术实现思路
[0004]本专利技术实施例的目的在于提供一种AGV调度方法、系统、终端及存储介质，旨在解决现有的AGV调度效率低下的问题。
[0005]本专利技术实施例是这样实现的，一种AGV调度方法，所述方法包括：
[0006]获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；
[0007]根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；
[0008]对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；
[0009]根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。
[0010]优选的，所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，包括：
[0011]以所述源结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；
[0012]若查询到的所述货架结点未标记，则将查询到的所述货架结点确定为关联结点，并分别获取所述源结点与各关联结点之间的关联距离；
[0013]将最小所述关联距离对应的所述关联结点确定为所述后继结点。
[0014]优选的，所述根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离，包括：
[0015]以所述后继结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；
[0016]在各路径方向上，分别获取首个查询到的所述货架结点与所述源结点之间的最小
路径值，并将所述最小路径值更新为所述货架结点与所述源结点之间的路径距离。
[0017]优选的，所述生成所述源结点的最短调度路径表之后，还包括：
[0018]接收AGV调度指令，并根据所述AGV调度指令确定调度终点；
[0019]获取AGV的当前位置，并根据所述当前位置和所述调度终点对所述最短调度路径表进行路径查询，得到最短调度路径；
[0020]根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度。
[0021]优选的，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之前，还包括：
[0022]分别获取各AGV的最短调度路径，并根据各最短调度路径生成路径锁定申请表，所述路径锁定申请表包括各最短调度路径中结点路径的路径使用时长范围；
[0023]根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象；
[0024]若不同最短调度路径之间存在冲突现象，则获取所述不同最短调度路径对应的路径申请时间，并根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理；
[0025]根据调配处理后的所述不同最短调度路径，更新所述路径锁定申请表，并根据更新后的所述路径锁定申请表，返回执行所述根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象的步骤及后续步骤，直至判断到未存在冲突现象。
[0026]优选的，所述根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理，包括：
[0027]根据各路径申请时间确定所述不同最短调度路径的路径优先级，并根据所述路径优先级对所述不同最短调度路径进行排序，得到优先级排序表，所述路径申请时间越早，所述路径优先级越高；
[0028]分别获取所述不同最短调度路径之间冲突路径的终止时间；
[0029]针对所述不同最短调度路径，根据所述优先级排序表，依序将前一位冲突路径的终止时间，确定为当前冲突路径的起始时间。
[0030]优选的，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之后，还包括：
[0031]分别获取不同AGV之间的设备距离；
[0032]若所述设备距离小于距离阈值，则分别绘制所述不同AGV上边长的投影轴，并根据各投影轴，分别对所述不同AGV进行投影；
[0033]若各投影轴上的投影之间均未存在间隙，则判定所述不同AGV之间会发生碰撞，并针对所述不同AGV发送碰撞提示。
[0034]优选的，所述根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，包括；
[0035]分别查询各被确定时的路径距离对应的结点路径，并将查询到的结点路径确定为所述后继结点的最优路径。
[0036]本专利技术实施例的另一目的在于提供一种AGV调度系统，所述系统包括：
[0037]结点确定模块，用于获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；
[0038]距离更新模块，用于根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；
[0039]结点标记模块，用于对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；
[0040]路径表生成模块，用于根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。
[0041]本专利技术实施例的另一目的在于提供一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述方法的步骤。
[0042]本专利技术实施例的另一目的在于提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。
[0043]本专利技术实施例，通过结点路径和路径距离，能自动确定源结点在各货架结点中的后继结点，通过后继结点更新源结点与各货架结点之间的路径距离，并对确定到的后继结点进行标记，提高了下一轮次后继结点确定的准确性，基于各后继结点被确定时的路径本文档来自技高网...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种AGV调度方法，其特征在于，所述方法包括：获取调度地图，并确定所述调度地图中的源结点，所述调度地图中存储有不同货架结点之间的结点路径和路径距离；根据所述结点路径和所述路径距离，确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，并根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离；对确定到的所述后继结点进行标记，并在未标记的各货架结点中，根据更新后的所述路径距离，返回执行所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点的步骤及后续步骤，直至各货架结点均被标记；根据各后继结点被确定时的路径距离，确定各后继结点的最优路径，并根据各后继结点的最优路径，生成所述源结点的最短调度路径表。2.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述确定所述源结点在各货架结点中的后继结点，包括：以所述源结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；若查询到的所述货架结点未标记，则将查询到的所述货架结点确定为关联结点，并分别获取所述源结点与各关联结点之间的关联距离；将最小所述关联距离对应的所述关联结点确定为所述后继结点。3.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述后继结点更新所述源结点与各货架结点之间的路径距离，包括：以所述后继结点为起点，沿所述结点路径的路径方向进行结点查询；在各路径方向上，分别获取首个查询到的所述货架结点与所述源结点之间的最小路径值，并将所述最小路径值更新为所述货架结点与所述源结点之间的路径距离。4.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述生成所述源结点的最短调度路径表之后，还包括：接收AGV调度指令，并根据所述AGV调度指令确定调度终点；获取AGV的当前位置，并根据所述当前位置和所述调度终点对所述最短调度路径表进行路径查询，得到最短调度路径；根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度。5.如权利要求1所述的AGV调度方法，其特征在于，所述根据所述最短调度路径控制所述AGV执行任务调度之前，还包括：分别获取各AGV的最短调度路径，并根据各最短调度路径生成路径锁定申请表，所述路径锁定申请表包括各最短调度路径中结点路径的路径使用时长范围；根据所述路径锁定申请表判断不同最短调度路径之间是否存在冲突现象；若不同最短调度路径之间存在冲突现象，则获取所述不同最短调度路径对应的路径申请时间，并根据所述路径申请时间对所述不同最短调度路径进行调配处理；根据调配处理后的所述不同最短调度路径，更新所述路径锁定申请表，并根据更新后的所述路径锁定申请表，返回执行所述根据所述路径锁定申请...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘强，
申请(专利权)人：厦门客来点信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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