【技术实现步骤摘要】
多设备联动的方法、装置、终端设备以及计算机存储介质
[0001]本专利技术涉及自动化设备
，尤其涉及一种多设备联动的方法、装置、终端设备以及计算机存储介质。
技术介绍
[0002]随着自动化设备技术的不断发展，许多大型零件的长度或者宽度往往会超过设备的本身，故而，用户便会使用多台设备对该大型零件进行处理，因此，用户针对多设备联动加工大型零件的同步性和效率提出了更高的要求。
[0003]目前，现有的各设备之间在硬件结构上会存在少量的差异，不仅需要耗费大量的时间对每台设备进行微调，且在微调后，各设备的定位与大型零件加工时间会存在偏差，非常容易导致在各设备的大型零件加工接合处出现交接痕迹，即，由于各设备对大型零件进行处理操作的同步精度差，进而使得大型零件在各设备联动的缝隙处出现一些交接痕迹以致于大型零件的工艺不达标；另外，各设备的工作流程也容易出现不同步情况，比如，当一个设备在对大型零件进行塑形时，另一个设备的后挡料前进，从而会使得大型零件报废，进而增加了加工成本。
[0004]综上，现有的各设备联动对大型零...
【技术保护点】
【技术特征摘要】
1.一种多设备联动的方法，其特征在于，所述多设备联动的方法应用于从站设备，所述从站设备与主站设备建立有通信连接；所述多设备联动的方法包括：在与所述主站设备的系统时间相同后，读取所述主站设备按照数据传输协议和时间拍方式传输的第一运动数据，其中，所述第一运动数据为主站设备各工作轴在设备联动时刻的第一位置数据和第一速度数据；确定接收到所述第一运动数据的接入时刻，并读取所述从站设备在所述接入时刻的第二运动数据和所述从站设备在所述设备联动时刻的第三运动数据，其中，所述第二运动数据为从站设备各工作轴在接入时刻的第二位置数据和第二速度数据，所述第三运动数据为从站设备各工作轴在所述设备联动时刻的第三位置数据和第三速度数据；根据所述第一运动数据、所述第二运动数据和所述第三运动数据确定所述从站设备的提前动态补偿值；将所述提前动态补偿值叠加到PID控制器的输出上对所述从站设备进行与所述主站设备同步联动控制。2.如权利要求1所述多设备联动的方法，其特征在于，在所述读取所述主站设备按照数据传输协议和时间拍方式传输的第一运动数据的步骤之前，包括：接收所述主站设备在所述设备联动时刻上传的主站流程阶段信息；确定所述从站设备在所述设备联动时刻的从站流程阶段信息是否与所述主站流程阶段信息相同；若否，调整所述从站流程阶段信息或所述主站流程阶段信息，使所述从站流程阶段信息与所述主站流程阶段信息相同。3.如权利要求2所述多设备联动的方法，其特征在于，所述调整所述从站流程阶段信息或所述主站流程阶段信息的步骤包括：确定所述从站流程阶段信息对应的工作阶段与所述主站流程阶段信息对应的工作阶段之间的顺序关系；若所述从站流程阶段信息对应的工作阶段处于所述主站流程阶段信息对应的工作阶段之前，则所述主站设备暂停工作，等待所述从站流程阶段信息对应的工作阶段与所述主站流程阶段信息对应的工作阶段相同后所述主站设备再继续工作；若所述从站流程阶段信息对应的工作阶段处于所述主站流程阶段信息对应的工作阶段之后，则所述从站设备暂停工作，等待所述主站流程阶段信息对应的工作阶段与所述从站流程阶段信息对应的工作阶段相同后，所述从站设备再继续工作。4.如权利要求1所述多设备联动的方法，其特征在于，所述根据所述第一运动数据、所述第二运动数据和所述第三运动数据确定所述从站设备的提前动态补偿值的步骤，包括：根据所述第一运动数据和所述第三运动数据之间的差值得到所述从站设备与所述主站设备之间的运动差值数据，其中，所述运动差值数据包括所述第一位置数据与所述第三位置数据之间的位置差值数据，和所述第一速度数据与所述第三速度数据之间的速度差值数据；根据所述第二运动数据和所述第三运动数据之间的差值得到所述从站设备的运动偏差数据，其中，所述运动偏差数据包括所述第二位置数据与所述第三位置数据之间的位置
偏差数据，和所述第二速度数据与所述第三速度数据之间的速度偏差数据；获取预设的补偿系数；根据所述补偿系数、所述位置差值数据、所述位置偏差数据，得到位置补偿值；根据所述补偿系数、所述速度差值数据、所述速度偏差数据，得到...
【专利技术属性】
技术研发人员：徐健，罗智峰，彭瑞，
申请(专利权)人：深圳市汇川技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：
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